| 研究課題/領域番号 |
20J14076
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| 研究種目 |
特別研究員奨励費
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 国内 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 香川大学 |
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研究代表者 |
八瀬 快人 香川大学, 工学研究科, 特別研究員(DC2)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-24 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
2021年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
2020年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | ウェアラブル装置 / 人工筋肉 / 空気圧アクチュエータ / 歩行支援 / ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，歩行時の体幹姿勢と動作に着目し矯正，及び支援することで歩行能力の向上を目指す．そのために，空気圧ソフトアクチュエータの一種であるMcKibben型空気圧ゴム人工筋を使用した体幹の姿勢矯正と運動支援を同時に実現する装置を開発する．
提案する装置構造は，脊柱構造に基づいた複数の樹脂ブロックを連結した構造と人工筋を組み合わせた拮抗構造となっている．この構造は，簡便な機構であるものの供給する圧力の調節により多自由度・多関節構造である脊柱の可動域に柔軟に対応できる．また，気体は圧縮性を有することから，人工筋のもつ機械的な柔軟性により支援時は人間が施すような無理のない支援の実現に期待できる．
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| 研究実績の概要 |
今年度は，空気圧ソフトアクチュエータである空気圧ベローズとMcKibben型空気圧ゴム人工筋，ベアリング構造を内蔵した樹脂ブロックを用いた脊柱型可変剛性機構を開発した．この可変剛性機構は，人工筋が自然長の時には樹脂ブロックが非連結状態となっており柔軟であるが，圧縮空気を人工筋に供給することで，予め設計した樹脂ブロックの接触面形状に対応した形状に固定される．また，人工筋内圧を変化させることで，樹脂ブロック間の収縮力を制御でき，曲げ剛性を調節することができる．この曲げ剛性を力センサ等無しで調節することを目標に，人工筋の収縮量と内圧を変数とした数理モデルを構築した．
樹脂ブロックの連結時には，空気圧ベローズに圧縮空気を供給することで，機構全体をねじるような動作を実現できる．本研究では，提案する機構を体幹部の動作支援機構として応用する．これにより，軽量かつ簡便な構造で体幹部の姿勢矯正と歩行時の回旋運動の支援を同時に実現できると考えた．予め，開発する機構の要求性能を設定するために予備実験を実施し，体幹を回旋させるために2.0-4.0[Nm]程度のトルクが必要であることを確認した．なお，本実験は香川大学創造工学部研究倫理審査委員会の承認に基づき実施した（承認番号：03-004）．また，歩行時の回旋支援を行うためには，歩行サイクルに合わせて装置を駆動する必要があることから，人間の平均的なの歩行サイクル程度までの速度で駆動させることが可能かを検証した．
装置の性能評価では，ベローズに100[kPa]の圧縮空気を供給した時に最大で約2.5[Nm]のトルクの発生が可能であることを確認した．また，駆動速度に関しては人間の歩行サイクルに十分に対応可能な速度での駆動が可能であることが明らかとなった．以上の結果から，本機構を用いた姿勢矯正と回旋支援の実現可能性を示唆する結果が得られた．
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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