| 研究課題/領域番号 |
20K04378
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 岐阜大学 |
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研究代表者 |
毛利 哲也 岐阜大学, 工学部, 教授 (40418728)
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| 研究分担者 |
尾関 智恵 愛知工科大学, 工学部, 教授 (60590312)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2022年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2021年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2020年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | ハプティックス / ロボット / 知能機械 / 知能ロボティックス |
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| 研究開始時の研究の概要 |
人工現実感や拡張現実感の分野では，マンマシンインターフェイスとして操作者の手指の位置・姿勢に応じた力覚を提示するハプティックインターフェイスが現実感を再現するための重要な装置となっている．本研究では，より現実に近い物理的インタラクションを目標として，人の指先力と同程度の力提示により拇指と示指での「しっかり」とした精密把持（つまみ）のハプティックインターフェイスの実現を目指す．また，より自然な形での人工現実感や拡張現実感を実現するため，視覚と力覚との間に存在する差異を軽減して感覚を同期させる方法も研究する．
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| 研究成果の概要 |
提示する指先力の等方性を考慮したハプティックインターフェイスの設計方法，提示力10N以上のハプティックインターフェイスの試作と特性評価，伝達効率を考慮した制御系の提案，マスター・スレーブシステムによる力提示を確認した．これを評価するための手法として，認知過程の客観的・主観的記録を収集できるような実験デザインの構築とアンケート設計を行った．収集したデータを元に，客観・主観的データを関連づけて解釈する方法や補足するべき計測データをさらに検討する必要があるなど，質的研究の精度を高めるための課題を抽出することができた．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来の指先力が提示可能なハプティックインターフェイスと比較すると，本研究では2倍以上の指作力の提示を確認できた．また，客観的・主観的記録による操作者のフィードバックに対する印象及び評価手法により，力覚提示の度合いと操作者の感性評価の関連性を検討できるようになった．このような成果は，力覚提示を伴うVR関係の研究分野だけでなく，様々な分野での応用が期待さる．例えば，特殊環境や生産現場での遠隔操作において，作業者の感じ方を考慮した提示力を提案できるようになり，作業者はより精密かつ強力な操作を行うことが可能になる．多くの産業やサービス分野において大きな革新をもたらす可能性を有する．
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