| 研究課題/領域番号 |
20K04389
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 大阪工業大学 |
|---|
研究代表者 |
廣井 富 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 准教授 (80405927)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2022年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2021年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2020年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
|
|---|
| キーワード | ロボティクス / ヒューマン・ロボットインタラクション / 遊びロボット / 生活支援 / 子ども / ロボットアバタ |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
近年，少子化や一人っ子の増加の影響により，子どもの運動能力の低下が指摘されている．本研究の目的は，ロボットと子どもが共に走る状態で，ロボットが子どもに“タッチする”ことが可能な「子どもと遊ぶ生活支援ロボット」を実現することである．これが実現すると，人に対して，より安全・安心に振る舞うロボットが開発出来る．本ロボット開発には，「ルールが簡潔」かつ「役割が明確化」されている“鬼ごっこ”を開発モデルとして取り扱う．本開発モデルを用いることで，ロボットの特性評価を効率的に行うことが可能となる．
|
| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，ロボットと人が共に動いた状態で，ロボットが人に“タッチする”ことが可能な生活支援ロボットを実現することである．具体的には“鬼ごっこ”を開発モデルとして扱い，1.高速に移動する人を追従することが可能なロボットシステムの開発と2．“タッチする”ことが可能な生活支援ロボットの開発の実現を目指した．前者は閾値形状を円形にすることで解決し，後者は1自由度アームを有した生活支援ロボットを開発した．プレイヤに対し，安全にタッチが可能な“Touch-and-Away”動作を開発し，シミュレーション環境と実機環境下で検証し，ロボットと人が共に動いた状態でタッチを実現した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近年，少子化や一人っ子の増加の影響により，子どもの運動能力の低下が指摘されている．本研究は，ロボットと子どもが共に走る状態で，ロボットが子どもに“タッチする”ことが可能な「子どもと遊ぶ生活支援ロボット」の実現を目指した．これまでの生活支援ロボットでは共に動いた状態で“タッチする”は実現が困難であった．本システムが確立されると，家事支援，伝統的遊びの継承，子ども同士のコミュニティ支援，リレーのコーチロボット等への応用展開が可能になる．
|
