| 研究課題/領域番号 |
20K04546
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
細江 陽平 京都大学, 工学研究科, 講師 (50726411)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2022年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2021年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2020年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 制御工学 / 確率系 / 確率システム / 確率制御 / LMI / 確率的動特性 / ランダムポリトープ / ネットワーク化制御系 / 通信遅延 / H2制御 / ネットワーク化システム / 多目的制御 / 確率過程 / 確率論 / 線形行列不等式 / メタヒューリスティクス / フィルタリング |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，確率的動特性をもつ系（システム）を制御するための理論深化と技術開発に取り組む．上記系のクラスは特殊ケースとしてパラメータが確率的に変動する系を含む．想定するすべてのパラメータ変動を尽くして性能を保証する従来のロバスト制御と比べた本研究の特色は，その変動に関する統計的情報を確率分布として解釈することで，可能性が高い変動の仕方に特化した制御を実現し，制御性能の向上を目指す点にある．
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| 研究成果の概要 |
本研究では，確率的動特性をもつ系（システム）を制御するための理論深化とその応用に取り組んだ．動特性を決める確率過程がi.i.d. (independent and identically distributed) 過程で与えられる場合については，各種制御問題に対して線形行列不等式条件を導出することができた．また，確率過程を制約しない場合について，安定性を必要十分の意味で特徴づけるリアプノフ不等式の導出に成功した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で得られた成果のうち，一般の確率過程で動特性が決まる系に関するものについては，既知の結果を含む様々な安定性の議論を包含するものとなっており，その活用によって確率制御に関する新たな領域の開拓が可能となった．また，確率過程をi.i.d.に限定する状況下で得られた成果をネットワーク化制御系に応用できることが明らかとなり，自動車の遠隔型自動運転等の社会課題解決に貢献できることが期待される．
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