| 研究課題/領域番号 |
20K12006
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 埼玉大学 |
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研究代表者 |
琴坂 信哉 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (30334147)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2022年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2021年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2020年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | サービスロボット / リスクアセスメント / 暴露頻度評価 / 狭隘空間 / 定量的評価 / 人間共存型ロボット / ロボット安全 / 暴露頻度 / 環境情報 / 定量的リスク評価 / 協働ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，近年，注目されている協働ロボット等の人間と活動環境を共有するロボットシステムの物理的接触リスクへの暴露頻度評価を定量的に行う手法を提案する．本研究では，これまで申請者が提案してきた移動の際の暴露頻度評価手法を発展させ，周辺環境情報，作業に関わる情報を考慮することにより，ロボットとの協働作業や狭隘環境下での移動ロボットの暴露頻度評価が行えるところが特長である．これまで，評価者の「勘」により行われてきたリスク評価を，具体的な根拠を持って定量的に評価を行えるようになり，より高い生産性，安全性を持った協調安全の実現に寄与することができると考えている．
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| 研究成果の概要 |
人間と作業環境を共有する人間共存型ロボットは，その新規性から過去の事故データ等を用いた定量的な衝突リスクの暴露頻度評価が困難である．そこで，先行研究では，人間の代役がロボットと同じ作業をすることでロボットの稼働状況を再現し，定量的な暴露頻度評価を行う方法が提案されてきた．しかし，この手法では，接近の性質が考慮されておらず，特に狭隘環境では有効な評価ができないと考えられる．そこで，本研究では，接近した際の速度や距離の変化といった接近の性質を考慮した狭隘環境での暴露頻度評価手法を提案した．人間の代役を用いた先行研究と同様に検証実験を行うことにより、提案手法の有効性を確認した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果を活用することによって，新規に活用される人間共存型ロボットの衝突リスクを定量的に評価できるようになる．その評価結果は，ロボットの活用・運用方法に対して安全性の面から評価，改善を行う指標として利用できる．その結果として，より安全な人間共存型ロボットの運用実現が期待できる．
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