| 研究課題/領域番号 |
20K14690
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
タ デゥックトゥン 東京大学, 大学院情報理工学系研究科(工学部), 助教 (20869226)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
2021年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2020年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | Soft Robotics / Robotic Skin / Printable Robots / Bistable Structure / Adaptive Robot / Programmable Friction / Snake-like Soft Robots / 3D Print / bistable structure / snake-like soft-robot / anisotropic friction / programmable skin / snake-like / soft-robot / locomotion / simulation / body design / fabrication / Soft Robot / Snake-like Robot / Anisotropic Friction / Bistability / Tendon-driven / multimode friction / soft-bodied robot / snake-like robot / locomotion gaits / printable robots |
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| 研究開始時の研究の概要 |
Inspired by the skin of a snake, we build a snake-like soft-bodied robot which changes its skin frictional behavior depending on the surrounding environment to move faster. By designing a dynamically changeable frictional surface, we enable the soft-bodied robot to adapt better to the environment.
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| 研究成果の概要 |
本研究では、環境に応じ動的に構成を変えることができる柔らかいロボット用のロボットスキンを開発することを目的としている。蛇型軟体ロボットに着目し、異なる摩擦環境下でのロボットの運動について検討した。蛇型ロボットの運動特性を予測するシミュレータを開発し、プログラマブルなロボットスキンを設計するために、可変な摩擦パターンに双安定構造を用いた研究を行なった。数値解析と実機の実験により、これらの双安定構造の機械的特性と制御性を研究しました。
また、双安定構造に関する研究に基づき、超軽量ジャンパーの研究にも取り組みました。折り畳み可能でプログラマブルなソフトロボットスキンの設計にも適用できると考えられます。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
This research elucidated the important factors in designing a programmable soft robotic skin. The design, simulation, and fabrication of illustrated in the research laid a foundation to design highly adaptive soft robots that will be used in environment exploration and safe human robot interaction.
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