| 研究課題/領域番号 |
20K14713
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分21010:電力工学関連
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| 研究機関 | 長岡技術科学大学 |
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研究代表者 |
TRAN PHUONGTHAO 長岡技術科学大学, 工学研究科, 助教 (20848923)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2022年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2021年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2020年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | Motion control / Force control / Intelligent sensing / Deep learning / Robot / Intelligent control / intelligent robotics / motion control |
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| 研究開始時の研究の概要 |
To establish the effective human-robot collaborations, the superior wideband force observer is developed to achieve the outstanding fine force perception. Moreover, the artificial intelligence based force controller is developed to provide the model-free-learning algorithm to realize the safe and reliable interaction for robot system.
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| 研究成果の概要 |
人間とロボットの協働に対する必要性が高まるにつれて、人間とロボットの協調作業の応用は広範に進化してきた。相互作用の性能向上と安全性を保証するために、これらのロボットの開発は感覚システムの構築に重点を置いており、特に、ロボットが現実世界を探索し、人間の能力に近い方法で作業を行うことを可能にする触覚に重点を置いている。しかし、触覚は、ノイズ、摩擦、望ましくない周期性、帯域幅の制限といった課題に直面する。これらの問題は、ロボットの実行を危険にさらし、人命を危険な状況にさらす可能性がある。本研究では、これらの問題を解決するために、超広帯域・インテリジェントな力覚を実現し、安全な相互作用力制御を目指す。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は、人間の触覚(400Hz)よりもはるかに広い1kHzの超広帯域力覚を実現し、ロボットの力制御分野における記録となる。超広帯域・インテリジェントな力覚は、力制御性能を向上させるとともに、安全な相互作用を保証することができる。本研究で開発された技術は、人間とロボットの安全な相互作用の応用、スマート力覚、スマート力制御システムに有用であり、少子高齢化が進む日本の日常生活や産業において、人間と協働するロボットの発展に貢献する。
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