| 研究課題/領域番号 |
20K14732
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分21020:通信工学関連
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
持山 志宇 京都大学, 工学研究科, 助教 (20867866)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2022年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2021年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2020年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | 電力パケット / 歩行ロボット / 二足歩行ロボット / サイバーフィジカルシステム / ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，電力のパケット化とそのルーティング技術に基づくアプローチから，真に情報と物理量の統合を実現するサイバーフィジカルシステムの構築を目指す．歩行ロボットを対象とし，パケット化によりそれぞれ意思を持った単位パルス群がネットワーク上に作る動的な時空間分布によって，「機械系と周囲環境との関係」および「電力の可用性状況」の両方にもとづいた，動作司令情報およびそれに必要な電力の時空間分布の制御を統一して扱える枠組みを構築する．
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| 研究成果の概要 |
本研究は，電気エネルギーにより駆動される歩行ロボットを対象に，その歩行動作の生成および制御を担う情報系とエネルギー供給を行う電気系を統合して取り扱う枠組みを与えるものである．電力のパケット化およびそのルーティングの提案をもとに，上記統合を物理層における回路スイッチングの結果として実現する仕組みを提案した．さらに，提案システムの二足ロボット歩行への適用により，その有効性の検証を行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
現在，我が国ではサイバー空間とフィジカル空間を高度に融合させたシステムにより，経済発展と社会的課題の解決を両立する Society 5.0 の実現に向け取り組んでいる．中でも，自律移動ロボットの導入とデジタルプラットフォームとの融合は，具体的な実現目標として掲げられている．この目標に対し，本研究の成果は，フィジカル空間の制御において中心的役割を担う物理量である電力の操作と情報システムの融合を，電力のパケット化技術にもとづき実現する枠組みを提示するものである．
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