| 研究課題/領域番号 |
20K14801
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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小区分22010:土木材料、施工および建設マネジメント関連
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| 研究機関 | 近畿大学 (2022)
東京大学 (2020-2021) |
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研究代表者 |
筑紫 彰太 近畿大学, 工学部, 講師 (60756047)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2022年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2021年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2020年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 無人化施工 / 建設ロボット / 遠隔操作 / 機能の自律化 / 土砂運搬 / 走破性判定 / 消費エネルギー推定 / 転倒回避 / 建設機械 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
自然災害が発生した場合，迅速な復旧活動が必要となる．しかし，2次災害の危険性から人の立ち入りが困難な場合もある．そのような災害現場においては，遠隔操作型の建設機械で施工を行う無人化施工が有効である．
本研究では，災害時の緊急対応から中長期的な復旧作業を対象として，オペレータが介入可能な範囲で建設機械及び周辺機器の“機能の自律化”を行う．
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| 研究成果の概要 |
地震や台風などの自然災害が発生した際，被害のさらなる拡大を防ぐために，調査や復旧作業を迅速に行い，被害を最小限に抑えることは極めて重要である．しかしながら，二次災害の危険性から人の立ち入りが困難な現場も存在する．本研究の目的は災害時の緊急対応から中長期的な復旧作業における無人化施工システムの構築である．目的の無人化施工システムの構築に向けて，災害対応時の【計測】，【移動】，【作業】において，無人建機のオペレータが介入可能な範囲で“機能の自律化”を行う．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
二次災害の危険性がある災害現場において，オペレータの判断のみで無人建機やロボットの遠隔操作を行うことは困難であり，オペレータを支援するための“機能の自律化”が必要とされている．“機能の自律化”とは，オペレータを支援することを目的にメインの意思，行動決定は遠隔操作で人が行い，その行動決定に従って部分的に無人建機やロボットを自律化させることである．これまでの無人化施工や東日本大震災の災害対応や原子力発電所の事故対応で必要とされたのは，遠隔操作可能な機器であり，本申請が対象とする機能の自律化を行った遠隔操作型の無人建機やロボットは社会的意義，学術的意義がある．
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