| 研究課題/領域番号 |
20K19843
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分61020:ヒューマンインタフェースおよびインタラクション関連
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
黄 守仁 東京大学, 情報基盤センター, 特任講師 (20750029)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2021年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2020年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | human-robot interaction / mechanical assistance / high-speed vision / electrical stimulation / bimanual coordination / high-bandwidth / interaction mechanism / neural network modeling |
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| 研究開始時の研究の概要 |
This research firstly intends to investigate the interaction mechanism between human neuromuscular-skeletal system under multimodal perception and external mechanical assistance with great bandwidth gap. Secondly, developing neural networks models to generate electrical stimulation for control of human upper limb to realize collaborative motion with external mechanical assistance.
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| 研究成果の概要 |
最大1000Hzのフィードバック制御が可能な電気刺激装置を開発し，高速ビジュアルフィードバック制御により人間上肢の動作制御を実現した．今後はもっと厳密に検証を行う必要があるが，刺激周波数が高くなるほど追従性が良くなる傾向をある程度で示した．次に，高周波機械動作支援を有する両腕同期メカニズムに基づく人間-機械インタラクションを実現するためのシステムを開発した．従来の位相理論に基づく実験を行い，具体的なタスク評価を通じてその効果を定量的に分析した．全体的に，本研究プロジェクトを通じて高周波機械支援を有する電気刺激による人間上肢の制御および高周波機械支援に基づく両腕同期の研究基盤を構築した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
We developed the very first systems to incorporate high-bandwidth mechanical assistance into control of human upper limbs, and laid the foundation for future studies on human upper limb control by electrical stimulation and by bimanual coordination under high-bandwidth mechanical assistance.
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