| 研究課題/領域番号 |
20K19892
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
谷島 諒丞 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任助教 (10869598)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2021年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2020年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 建設ロボット / ロボット / 建設機械 / 締固め / 制御 / 跳躍ロボット / ランマー |
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| 研究開始時の研究の概要 |
土木建設業では，人手不足の解消，労働環境の改善，生産性の向上のために，建設機械のロボット化が求められている．本研究では，土木工事における作業の1つである地面の締固めで使われる小型締固め機械ランマーの構造や動作がホッピングロボットに似ている点に注目し，制御装置を後付けすることで，既存のランマーをホッピングロボットとしてロボット化することを目指す．跳躍と倒立の中間のような状態のランマーをどのように制御し，安定させ，任意の方向に移動させるかを明らかにするとともに，それを元に開発したロボットランマーの移動性能・締固め性能を評価する．
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| 研究成果の概要 |
土木建設業では，人手不足の解消，労働環境の改善，生産性の向上のために，建設機械のロボット化や自動化が求められている．本研究課題では，ランマーと呼ばれる小型の地面の締固め機械を対象に，制御装置を後付けすることでロボット化することを目指し，研究を行った．1/4サイズの小型模型ランマーを開発し，これに対し，制御装置を付加し実験を行った．上部にリアクションホイールを取り付け，ランマーの動作中に回転させることで，移動方向を変更できることが分かり，ランマーのロボット化の可能性を示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ランマーは，1 本の脚を持ったような構造をしており，50～80 kg 程度の本体を振動させ，落下時の衝撃によって締固めを行う．作業者は，これを不安定な地面の上で手で支えながら，目的の方向に移動させる必要があり，重労働であると言え，さらに，ランマーが突然跳ね上がり，作業者の足を叩いてしまうといった事故も起こり得る．本研究の成果は，ランマーのロボット化あるいは遠隔操作化につながり，建設現場の安全性や労働環境を改善する上で意義があると考えている．
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