| 研究課題/領域番号 |
20K22398
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
0301:材料力学、生産工学、設計工学、流体工学、熱工学、機械力学、ロボティクス、航空宇宙工学、船舶海洋工学およびその関連分野
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
金田 礼人 九州大学, 工学研究院, 助教 (60879972)
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| 研究期間 (年度) |
2020-09-11 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2021年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 連続体ロボット / トビヘビ / ソフトアクチュエータ / ヘビ型ロボット / 索状ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では申請者が独自に開発した柔軟直動モータを用いて、自身の形状を大きく変形できるソフトヘビ型ロボットの開発を目指す。提案するロボットは、生物のトビヘビを模した胴開閉機構を取り入れることで、環境とのインタラクションを自発的に変化できる。形状の変化による狭所および壁面における踏破性の向上を調査する。さらに、直径3㎜の超小型柔軟直動モータを開発し、トビヘビの滑空を実現することを最終的な目的とする。
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| 研究成果の概要 |
細長い体を持つ生物は、体を伸ばしたり、捩じったり、平らにすることで作業空間を最適化し、環境への適応力を向上させることができる。このような柔らかい変形の可能性を示すために、細長い体を平らにして滑空するトビヘビに着想を得た4自由度連続体ロボットを提案した。このロボットは、本体の幅を55mmから165mmまで大きく変形させることができ、環境に応じて異なる接触作用を用いることができる。受動摩擦、把持、径方向膨張の3つの接触戦略を試験し、それぞれ平坦な面、薄い壁、狭い空間でのロボットの移動に成功した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、ヘビ型（連続体）ロボットに胴体扁平化機構を取り入れることで、様々な環境において移動性が向上することを実証した。本研究の成果は、体の形を自在に変化させることで、狭い隙間に潜り込んだり障害物を踏破できるヘビ型ロボットの実現に期待できる。
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