| 研究課題/領域番号 |
20KK0086
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| 研究種目 |
国際共同研究加速基金(国際共同研究強化(B))
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
中区分20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
ラサミー ポチャラ 大阪大学, サイバーメディアセンター, 招へい教員 (50772448)
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| 研究分担者 |
浦西 友樹 大阪大学, サイバーメディアセンター, 准教授 (00533738)
ORLOSKY JASON 大阪大学, サイバーメディアセンター, 特任准教授(常勤) (10815111)
三輪 昌史 徳島大学, 大学院社会産業理工学研究部(理工学域), 准教授 (40283957)
竹村 治雄 大阪大学, サイバーメディアセンター, 教授 (60263430)
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| 研究期間 (年度) |
2020-10-27 – 2025-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
18,720千円 (直接経費: 14,400千円、間接経費: 4,320千円)
2022年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2021年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2020年度: 14,560千円 (直接経費: 11,200千円、間接経費: 3,360千円)
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| キーワード | ATA robot / aerial robot / aquatic robot / mapping / plannning / ATA mapping / point cloud estimation / panoptic / transition / ATA mechanic / docking station / releasing mechanism / fire blanket / seamless transition / multi-legged robot / ATA / Aerial / Terrestrial / Aquatic |
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| 研究開始時の研究の概要 |
We propose Aerial-Terrestrial-Aquatic Robots (ATA-Robots) that are capable of search and rescue in an ATA Extreme Environment (specifically a flooded cave) extreme conditions such as zero visibility, strong disturbances from water/wind flow and strong waves at the water’s surface.
We will develop new concept of ATA Control, ATA Sensing and ATA Interface concept to enable robot to have seamless aerial-terrestrial-aquatic transition. The dataset will be collected at several cave in the world for training testing and optimization.
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| 研究実績の概要 |
We conducted 10 cave and tunnel experiments across Japan and Thailand, leading to a publication on point cloud estimation during transitions in the Journal of Robotics and Mechatronics. Additionally, we're integrating thermal cameras to visualize heat spots in caves and tunnels, enabling the rapid identification of danger zones.
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
I believe the process is going smoothly since we've completed several cave mapping projects and have also started a new research topic on multi-ATA robot planning.
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| 今後の研究の推進方策 |
In the final year of this research, we'll gather additional data at a larger cave in Thailand in August and February. We'll also continue integrating thermal data into the 3D point cloud, enabling the rapid identification of danger zones. For multi-ATA robot exploration, we will focus on solving the task allocation problem under uncertainty and propose a replan strategy. Additionally, we'll develop an underwater drone for dam inspection, which will have the ability to adhere to wall surfaces.
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