| 研究開始時の研究の概要 |
本研究は, 「高周波強制振動によって引き起こされる砂粒子の流動現象から得られる地盤の“高密度”化と振動停止後の高“地盤強度”化」(流動化現象)という現象を積極的・能動的利用し, 宇宙探査ロボットやレスキューロボットのような自律型車両に応用させるものである. そして, 骨子技術である振動発生伝播から停止までに起きる地盤の流動化現象と硬化現象を応用し, 掘削抵抗を抑制させ, 深い領域までサンプリングできる掘削デバイスの高性能化を行い, このサンプリングの分析およびモバイル技術を用いて, 深さ方向も含めた広範囲地中マップの構築手法の提案を行う.
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