| 研究課題/領域番号 |
21246028
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
設計工学・機械機能要素・トライボロジー
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
横田 眞一 東京工業大学, 精密工学研究所, 教授 (10092579)
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| 研究分担者 |
吉田 和弘 東京工業大学, 精密工学研究所, 准教授 (00220632)
金 俊完 東京工業大学, 精密工学研究所, 助教 (40401517)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
46,540千円 (直接経費: 35,800千円、間接経費: 10,740千円)
2011年度: 8,970千円 (直接経費: 6,900千円、間接経費: 2,070千円)
2010年度: 13,130千円 (直接経費: 10,100千円、間接経費: 3,030千円)
2009年度: 24,440千円 (直接経費: 18,800千円、間接経費: 5,640千円)
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| キーワード | 機能要素 / 電界共役流体 / ロボットアーム / ロボットハンド / 液圧サーボシステム / ローリングダイアフラム / マイクロシリンダ / 機能性流体 / アクチュエータ / マイクロマニピュレータ / McKibben形人工筋 / 電界共役流体(ECF) / マイクロフインガ / マイクロハンド |
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| 研究概要 |
直流高電圧を印加すると電極間に活発な流動が発生する電界共役流体(ECF)を用いた高出力パワー密度のマイクロ液圧源を開発し,これを内蔵したmmオーダでヒト腕/手指のような多自由度マイクロアーム/多指ハンドシステムを開発した.開発したマイクロアームとマイクロ多指ハンドを統合し微小対象物のハンドリングを実現した.
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