| 研究課題/領域番号 |
21246039
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
早川 義一 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (60126894)
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| 研究分担者 |
池浦 良淳 三重大学, 大学院・工学研究科, 教授 (20232168)
向井 利春 理化学研究所, イノベーション推進センター, チームリーダー (80281632)
藤本 健治 京都大学, 大学院・工学研究科, 教授 (10293903)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
43,810千円 (直接経費: 33,700千円、間接経費: 10,110千円)
2012年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2011年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2010年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
2009年度: 26,780千円 (直接経費: 20,600千円、間接経費: 6,180千円)
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| キーワード | ロボット制御 / 多指ハンド / 運動制御 / センサ情報処理 / 学習制御 / 多指ハンドロボット / 協調制御 / センサー情報処理 / コボット制御 |
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| 研究概要 |
本研究で得られた成果は
(1)多指ハンドによる安定な把持条件(3 次元)を理論的に明らかにし、最適な把持点の探索問題と把持力決定問題を最適化問題として解く方法を提案した
(2) 上腕サイズの曲面状触覚センサを介護支援ロボットの触覚ガイドに応用し、 その有効性を確認した。
3)多指ハンドによる鋏の把持と開閉、毛筆および硬筆の把持と習字を単腕の多指ハンドで、折り紙の山折りを双腕の多指ハンドで実現した。
(4)アームロボット(6 自由度)2 機と 3 本指ハンドロボット(1 指 3 自由度) 2 機を合体させた双腕ロボットシステムを構築し、上記課題の実用化検証に用いたが、関節自由度の配分や指先の柔軟性などが新たな課題として浮上した。
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