| 研究課題/領域番号 |
21246122
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
吉田 和哉 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (00191578)
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| 研究分担者 |
永谷 圭司 東北大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (80314649)
永岡 健司 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60612520)
中西 洋喜 東北大学, 大学院工学研究科, 助手 (90361120)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
43,290千円 (直接経費: 33,300千円、間接経費: 9,990千円)
2012年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円)
2011年度: 10,010千円 (直接経費: 7,700千円、間接経費: 2,310千円)
2010年度: 12,870千円 (直接経費: 9,900千円、間接経費: 2,970千円)
2009年度: 13,000千円 (直接経費: 10,000千円、間接経費: 3,000千円)
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| キーワード | 月惑星探査 / 移動ロボット / 地形計測 / 走行制御 / スリップ推定 / レーザーレン ジセンサ / 全方位カメラ / はやぶさ２ / レーザーレンジセンサ |
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| 研究概要 |
本研究課題では,月,惑星,小惑星など,地球上とは力学条件の異なる環境において,移動探査を行うロボットの運動制御法の研究を実施し,今後の宇宙開発における探査の多様性に対応するための広範な移動探査技術を構築した.砂で覆われた軟弱地盤に対する車輪/クローラーの推進メカニズムを明らかにして設計指針を示し,画像およびレーザーセンサ等のデータを融合してロボットの自己位置を推定する手法などを開発し,フィールド実験にて検証した.
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