| 研究課題/領域番号 |
21300077
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 独立行政法人理化学研究所 |
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研究代表者 |
向井 利春 独立行政法人理化学研究所, ロボット感覚情報研究チーム, チームリーダー (80281632)
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| 研究分担者 |
中島 弘道 独立行政法人理化学研究所, ロボット感覚情報研究チーム, 基幹研究所研究員 (30360605)
吉田 守夫 独立行政法人理化学研究所, ロボット制御研究チーム, 基幹研究所研究員 (20455372)
平野 慎也 独立行政法人理化学研究所, ロボット制御研究チーム, 基幹研究所研究員 (60443016)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
18,330千円 (直接経費: 14,100千円、間接経費: 4,230千円)
2011年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2010年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2009年度: 9,750千円 (直接経費: 7,500千円、間接経費: 2,250千円)
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| キーワード | 介護支援ロボット / 触覚センサ / 触覚フィードバック / 触覚情報処理 / 移乗介助 / 全身マニピュレーション |
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| 研究概要 |
高齢社会の進展に伴い介護をサポートするロボットの必要性が高まっている。身体的負担の大きい介護動作としてベッド-車椅子間などの乗り移りを補助する移乗介助が挙げられる。本研究では、まず、実際に人を対象に移乗を行えるロボットを製作した。ロボットの腕の広範囲には触覚センサが搭載されている。この触覚センサをどのように用いるべきかの研究を行い、操作者の意図を検出するための触覚情報処理方法、被介護者の皮膚に負担をかけずに動作を行えるように触覚情報を用いて動作軌道の修正を行う方法などを開発した。
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