| 研究課題/領域番号 |
21300078
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 連携研究体長 (30358329)
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| 研究分担者 |
金広 文男 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70356806)
原田 研介 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (50294533)
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| 連携研究者 |
横井 一仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 副研究部門長 (40358304)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
17,420千円 (直接経費: 13,400千円、間接経費: 4,020千円)
2011年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2010年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2009年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
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| キーワード | 知能ロボティックス / モーションプランニング / 多自由度ロボット / 実時間計画 |
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| 研究概要 |
変化する環境に多重時間・空間スケールで多自由度ロボットの動作経路を適応させることが可能な、ノンストップ運動計画システムを確立した。まず、運動を支配する「支配自由度」を有効に利用し、経路の計画と実行を並列に行って環境変化に空間的に適応させる機能を実現した。次に、巨視的な時間計画と微視的な軌道変形を用いた時間的適応手法を構築した。時空間における階層ロードマップ構造を用いて時空間適応機能を統合し、異なる種類のロボットで有効性を実証した。
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