| 研究課題/領域番号 |
21300082
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
感性情報学・ソフトコンピューティング
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
藤本 英雄 名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, プロジェクト特任教授 (60024345)
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| 研究分担者 |
佐野 明人 名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, 教授 (80196295)
望山 洋 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (40303333)
田中 由浩 名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, 助教 (90432286)
石橋 良太 首都大学東京, システムデザイン研究科, 助教 (20535835)
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| 連携研究者 |
石橋 良太 首都大学東京, 大学院・システムデザイン研究科, 助教 (20535835)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
18,070千円 (直接経費: 13,900千円、間接経費: 4,170千円)
2011年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2010年度: 6,890千円 (直接経費: 5,300千円、間接経費: 1,590千円)
2009年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円)
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| キーワード | 感性ロボティックス / 人工指 / 触覚 / 能動触 / パチニ小体 / 繊維構造 / 膠原繊維 / 皮膚構造 / ピアノ演奏 |
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| 研究概要 |
本研究では,人間の触覚メカニズムを考慮した柔軟な人工指を開発し,人間のタッチを実現することを目的とした.皮下組織の繊維を有する構造に着目し,指内部構造をモデル化し,本構造が与える触知覚のための力学的効果をFEM解析および実験により示した.また,本構造を基に人工指を開発し,人の手や指のみで発現していた特異的な触知覚現象の発現に成功した.さらに,人工指のアクチュエータのために,弾性柔軟物の飛び移り座屈を利用した瞬発力生成機構や,柔軟物と金属製骨格からなる可変剛性機構について検討した.
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