| 研究課題/領域番号 |
21300186
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
医用システム
|
|---|
| 研究機関 | 東京工業大学 |
|---|
研究代表者 |
小俣 透 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (10262312)
|
|---|
| 研究分担者 |
高山 俊男 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 講師 (80376954)
|
|---|
| 連携研究者 |
小嶋 一幸 東京医科歯科大学, 医学部・附属病院, 特任教授 (60313243)
田中 直文 東京医科歯科大学, 医学部・附属病院, 講師 (90280982)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
|
| 配分額 *注記 |
18,200千円 (直接経費: 14,000千円、間接経費: 4,200千円)
2011年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2010年度: 6,760千円 (直接経費: 5,200千円、間接経費: 1,560千円)
2009年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
|
|---|
| キーワード | 医用ロボット / ロボットハンド |
|---|
| 研究概要 |
本研究の目的は,腹腔内で組立可能な手の形状をしたハンドにセンシング機能を付加し,その機能の向上させることである.本研究では,超音波により臓器や膜の内部観察が可能なハンドを開発した.さらに対向して把持する指の位置姿勢が同定可能であることを示した.また,簡単で安価な接触力センシングを目指し,空気流と水圧を利用した接触力センシングの二つの方法を提案した.
|
