| 研究課題/領域番号 |
21360106
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 室蘭工業大学 |
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研究代表者 |
青柳 学 室蘭工業大学, 大学院・工学研究科, 教授 (80231786)
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| 研究分担者 |
田村 英樹 東北工業大学, 工学部, 准教授 (90396581)
工藤 すばる 石巻専修大学, 工学部, 教授 (20214968)
広瀬 精二 山形大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (70007201)
高野 剛浩 東北工業大学, 工学部, 教授 (50085411)
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| 研究協力者 |
桶谷 涼太 室蘭工業大学, 大学院, 博士後期課程
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
18,720千円 (直接経費: 14,400千円、間接経費: 4,320千円)
2011年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2010年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2009年度: 10,400千円 (直接経費: 8,000千円、間接経費: 2,400千円)
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| キーワード | 機械力学・制御 / バーチャルリアリティ / 電気機器工学 / メカトロニクス / 超音波アクチュエータ / 圧電ブレーキ / 圧電クラッチ / 電磁モータ / 力触覚 / 予圧制御 / フォースフィードバック / ハイブリッド / フォースフィードバックー |
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| 研究概要 |
異なる特性を有するアクチュエータである,圧電ブレーキ(PB)と超音波モータ(USM)および電磁モータ(EMM)のハイブリッド化により,リアルで幅広い力覚提示に成功した。PC内の仮想モデルを製作し,アクチュエータの組合せや制御方法を検討した。抗力,粗さはPBのみの摩擦力制御により十分に提示できた。EMMは弾性力,USMは撃力や急加速を伴う反発力の提示に適していた。さらにインターフェースを2自由度に拡張し,平面内動作を可能にした。被験者からの評価は良好であり,研究の目的はほぼ達成できた。
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