| 配分額 *注記 |
18,980千円 (直接経費: 14,600千円、間接経費: 4,380千円)
2011年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2010年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2009年度: 7,540千円 (直接経費: 5,800千円、間接経費: 1,740千円)
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| 研究概要 |
クローラ型移動ロボットは, 不整地において, クローラと地面の間にスリップを生じるため, モータの回転数を計数して自己位置を求める一般的なオドメトリは, 適用不可能と言われてきた.そこで, 本研究では, スリップ推定によるオドメトリ, 三次元オドメトリ, ビジュアルオドメトリ路面検出によるオドメトリを提案し, 不整地におけるオドメトリを実現した.さらに, これらの手法を実ロボットに実装し, 有用性の比較評価を行った.
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