| 研究課題/領域番号 |
21360111
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
田所 諭 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (40171730)
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| 研究分担者 |
竹内 栄二朗 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (00509680)
昆陽 雅司 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 准教授 (20400301)
大野 和則 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 講師 (70379486)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
19,500千円 (直接経費: 15,000千円、間接経費: 4,500千円)
2011年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2010年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2009年度: 11,440千円 (直接経費: 8,800千円、間接経費: 2,640千円)
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| キーワード | ソフトメカニクス / 知能機械学 / 機械システム |
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| 研究概要 |
能動スコープカメラの内界センサを用いた運動と形状の推定の研究を行った.カメラ映像と運動センサのみによる方法では, 室内等では6自由度運動推定が可能だが, 瓦礫内では照明の移動などによって推定が困難となることがわかった.ANCFによる柔軟ケーブル力学モデルにアンセンティッドカルマンフィルタを用いることによって, センサ密度が低い場合や外乱ノイズが大きい場合の形状推定精度を向上させることができた.
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