| 研究課題/領域番号 |
21360113
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京農工大学 |
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研究代表者 |
石田 寛 東京農工大学, 大学院・工学研究院, 准教授 (80293041)
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| 研究分担者 |
遠山 茂樹 東京農工大学, 大学院・工学研究院, 教授 (20143381)
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| 連携研究者 |
岩本 薫 東京農工大学, 大学院・工学研究院, 准教授 (50408712)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
19,240千円 (直接経費: 14,800千円、間接経費: 4,440千円)
2011年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2010年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
2009年度: 9,620千円 (直接経費: 7,400千円、間接経費: 2,220千円)
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| キーワード | 知能ロボティックス / 能動センシング / 嗅覚 / ガスセンサ / ガス源探知 / ガスセンタ / 数値流体力学 / エアカーテン / 知能ロボテックス |
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| 研究概要 |
本研究では、嗅覚を搭載した自律移動ロボットを開発し、ガス漏れ箇所の自動探索を実現することを目標とする。能動的に生成した気流を利用し、左右のガスセンサにそれぞれ特定の方向からガスを集めて検出する装置を開発した結果、ガス源の方向を高い確度で判定することが可能となった。オフィスビルの廊下において、ロボットアームを用いてこの装置をドアに近づける。室内から廊下に漏れ出るガスを検出することにより、ガス漏れが発生した部屋を突き止める実験に成功した。
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