| 研究課題/領域番号 |
21360114
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
川嶋 健嗣 東京工業大学, 精密工学研究所, 准教授 (40300553)
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| 研究分担者 |
只野 耕太郎 東京工業大学, 精密工学研究所, 助教 (90523663)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
19,240千円 (直接経費: 14,800千円、間接経費: 4,440千円)
2011年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2010年度: 6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円)
2009年度: 8,840千円 (直接経費: 6,800千円、間接経費: 2,040千円)
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| キーワード | 手術ロボット / 遠隔制御 / バイラテラル制御 / 安全評価 / 内視鏡手術 / 通信規格 / 安全性評価 / 腹腔鏡手術 |
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| 研究概要 |
低侵襲手術を支援する遠隔治療対応型ロボットシステムにおいて,空気圧ゴム人工筋を駆動に用いた先端で2つの関節を有する鉗子マニピュレータを設計,製作し,鉗子先端での外力の推定精度を1. 0Nから0. 5Nに高めた.また,遠隔治療への適用のために,通信遅れを考慮した位置と力をフィードバックする制御方法を提案,システムに実装し,日米間の遠隔制御実験他によって安全性と有効性を評価した.
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