| 研究課題/領域番号 |
21360116
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
中西 弘明 京都大学, 大学院・工学研究科, 講師 (50283635)
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| 研究分担者 |
金田 さやか 大阪府立大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60605567)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
9,360千円 (直接経費: 7,200千円、間接経費: 2,160千円)
2011年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2010年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2009年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
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| キーワード | エアロロボット / 自律飛行制御 / 環境適応 / ロバスト性 / 階層制御 / 自立飛行制御 / 複合航法 / 自己状態推定 / ローバー / 秩序・階層形成 / 状態推定 |
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| 研究概要 |
自律型エアロロボットのための高精度航法システムを開発し,それに基づくことにより環境変化を知覚することができることを明らかにした.さらに,階層を形成することにより,適応的に振る舞いを変更することができる環境適応ロバスト飛行制御系の構築方法を提案した.シミュレーション実験だけでなく自律型エアロロボットの飛行実験を通じて,提案手法の有効性を確認した.
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