| 研究課題/領域番号 |
21360122
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
有隅 仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (00356388)
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| 研究分担者 |
武田 行生 東京工業大学, 理工学研究科, 准教授 (20216914)
中坊 嘉宏 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70360609)
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| 連携研究者 |
横井 一仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 副研究部門長 (40358304)
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| 研究協力者 |
樋口 勝 東京工業大学, 理工学研究科, 助教 (40293039)
松浦 大輔 東京工業大学, 理工学研究科, 助教 (40618740)
塩見 飛鳥 東京工業大学, 理工学研究科, 修士学生
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
16,120千円 (直接経費: 12,400千円、間接経費: 3,720千円)
2011年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2010年度: 7,020千円 (直接経費: 5,400千円、間接経費: 1,620千円)
2009年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
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| キーワード | ロボット / マニピュレーション / 投擲 / ワイヤ駆動 / 姿勢制御 / リリース機構 / 動力学 / 視覚フィードバック |
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| 研究概要 |
ロボット本体から繰り出されるワイヤの先に装着されたグリッパをアームの回転運動により目標物体へ投擲し、グリッパによる物体把握、アームとリール機構による回収を行うシステムを提案し、各動作の生成法・機構を解明した。また、開発した実機を用いて、グリッパの到達位置誤差を抑制した投擲、ワイヤ張力制御による物体把握、アームの揺動とワイヤ巻き取りの協調により物体を空中移動させる回収の各動作を実現した。
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