| 配分額 *注記 |
17,940千円 (直接経費: 13,800千円、間接経費: 4,140千円)
2012年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2011年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
2010年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2009年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円)
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| 研究概要 |
低解像度信号に基づく制御系設計理論の基礎を構築するために,量子化入力に基づく超解像制御,量子化出力に基づく超解像制御,およびソフトスペック制御の観点から考察し,以下の結果を得た.まず,量子化入力に関しては,動的量子化器をマルチレート系へ拡張し,最適性能および最適動的量子化器の構成法に関する基礎的結果を得た.また,非線形システムへも拡張し,制御入力に対してアファインな非線形システムに対しては,解析的な解を導出した.さらに,新しいツールとして,ランダムディザを利用する手法について検討し,その有効性を理論的に明らかにした.量子化出力制御に関しては,射影を利用することにより観測雑音に耐性のある一つのシステム同定手法を得た.そして,システムモデルと低解像度出力情報に基づいて,システムの状態を高精度で推定する手法に関していくつかの基礎的な結果を得た.一方,ソフトスペック制御に関しては,問題の数学的な定式化を行い,目標状態を含む有界不変集合を安定化する問題という形で記述した.そして,周期入力の場合に関しては,システムの状態が所望の不変閉曲線を辿るような周期入力の設計法を示した.さらに実用安定化による目標軌道の緩い追従を実現する手法を提案し,移動ロボットによりその有効性を実験検証した.
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