| 研究課題/領域番号 |
21500186
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
小谷 信司 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (80242618)
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| 研究分担者 |
渡辺 喜道 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (00210964)
渡辺 寛望 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 助教 (30516943)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2011年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2009年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 行動環境認識 / 視覚障害者 / 誘導 / SLAM / SIFT / 移動ロボット / 経路情報 |
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| 研究概要 |
SLAMを利用して屋内・屋外環境の2. 5次元地図を作成し、視覚障害者を目的地まで安全に誘導するシステムのプロトタイプを作成、評価した。作成したシステムはローカルナビゲーションサブシステムとグローバルナビゲーションサブシステムから構成されている。Pan斜め方向に装着した測距センサを利用し、歩行路面環境の地図を統合した2. 5次元地図情報を作成した。繰り返し実験の結果、再現性の良いアルゴリズムであることを確認した。
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