視覚と触知覚の錯覚現象のメカニズムの解明及び人間上肢運動に及ぼす影響の基礎検討

• 研究課題/領域番号: 21500208
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 感性情報学・ソフトコンピューティング
• 研究機関: 近畿大学
• 研究代表者: 黄 健 近畿大学, 工学部, 准教授 (10282956)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2011年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2010年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2009年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
• キーワード: 感性情報 / 上肢運動 / 視覚と上肢運動 / 力感覚と上肢運動 / 運動の冗長性 / ハプティックデイバイス / 力感覚と触覚 / ダイナミックタッチ / 運動性感覚 / 重さの知覚 / 身体運動 / ハプティックデバイス / 錯覚

研究概要

本研究では,大きさ重さ錯覚現象に注目し,人間の力感覚の獲得と上肢運動の関連を測定した.錯覚実験から,持上げ運動を行う際に利き手と比べると非利き手の方が錯覚発生率の上昇傾向が確認され,さらに持上げ高さを低くした場合には,錯覚発生率の低下傾向を確認できた.また,実空間での挙錘運動を行い,マグニチュード推定法によって運動距離や関節抑制の有無などの提示条件を与え,上肢運動と力感覚の獲得の関係を調べた.

研究成果

• [雑誌論文] 異なる減速機構を用いたハプティックデバイスの力感覚提示の評価 (2011)
  • 著者名/発表者名: 和田一記, 谷野徹也, 友國伸保, 黄健
  • 雑誌名: 近畿大学工学部研究報告 巻: Vol.45 ページ: 103-106
  • NAID: 120005735829
• [雑誌論文] Admittance Control of a Multi-Finger Arm Based on Manipulability of Fingers (2011)
  • 著者名/発表者名: J. Huang, T. Hori, N. Toyoda and T. Yabuta
  • 雑誌名: International Journal of Advanced Robotic System 巻: Vol.8, No.4 ページ: 18-27
  • 査読あり
• [雑誌論文] フィンガとマニピュレータの個別アドミッタンス制御におけるタスク実行時のフィンガ可操作度補償効果 (2011)
  • 著者名/発表者名: 堀貴之, 佐野嘉則, 黄健, 豊田希, 藪田哲郎
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C) 巻: Vol.77 No.776 ページ: 196-207
  • NAID: 130000873582
  • 査読あり
• [雑誌論文] Admittance Control of a Multi-Finger Arm Based on Manipulability of Fingers (2011)
  • 著者名/発表者名: J.Hunag, T.Hori, N.Toyoda, T.Yabuta
  • 雑誌名: International Journal of Advanced Robotic System 巻: Vol.8 ページ: 18-27
  • 査読あり
• [雑誌論文] 実環境における大きさ重さ錯覚現象と手先運動の画像計測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 谷野徹也, 黄健, 友國伸保
  • 雑誌名: 近畿大学工学部研究報告 巻: Vol.44 ページ: 103-106
  • NAID: 120005735817
• [雑誌論文] 複数可操作度総合評価によるマルチフィンガ・アームロボットのアドミッタンス制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 堀貴之・山田大輔・黄健・杉内肇・藪田哲郎
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C) 巻: Vol.76, No.763 ページ: 655-664
  • 査読あり
• [雑誌論文] 複数可操作度総合評価によるマルチフィンガ・アームロボットのアドミッタンス制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 堀, ほか5名
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集 巻: Vol.76 No.763 ページ: 655-664
  • 査読あり
• [雑誌論文] Cooperative Impedance Control of a Finger-Arm Robot by Regulating Finger's Manipulability (2009)
  • 著者名/発表者名: Huang, J., Yamada, D., Nakamura, Y., Hara, M., Yabuta, T
  • 雑誌名: JSME Journal of System Design and Dynamics 巻: Vol.3, No.5 ページ: 756-767
  • NAID: 130000132925
  • 査読あり
• [雑誌論文] 遠隔力感覚コミュニケーションにおける基礎的なシステム構成法と感覚面からの基本評価 (2009)
  • 著者名/発表者名: 芦高直哉, 原正之, 反保紀昭, 黄健, 藪田哲郎
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C) 巻: Vol.75 No.752 ページ: 1000-1008
  • 査読あり
• [雑誌論文] 遠隔力感覚コミュニケーションにおける基礎的なシステム構成法と感覚面からの基本評価 (2009)
  • 著者名/発表者名: 芦高, ほか4名
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C) Vol.75No.752 ページ: 1000-1008
  • 査読あり
• [雑誌論文] Cooperative Impedance Control of a Finger-Arm Robot by Regulating Finger's Manipulability (2009)
  • 著者名/発表者名: J.Huang, ほか4名
  • 雑誌名: JSME Journal of System Design and Dynamics Vol.3No.5 ページ: 756-767
  • NAID: 130000132925
  • 査読あり
• [学会発表] 上肢関節の運動状態と重さ知覚との関連の解明 (2012)
  • 著者名/発表者名: 谷野徹也, 黄健, 和田一記, 友國伸保
  • 学会等名: 日本機械学会中国四国支部第50期講演会論文
  • 発表場所: 広島大学・広島市
  • 年月日: 2012-03-08
• [学会発表] 指先トレーシング運動と接触力の制御との関連の測定 (2012)
  • 著者名/発表者名: 松井英樹, 綿谷卓真, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: 日本機械学会中国四国支部第50期講演会論文
  • 発表場所: 広島大学・広島市
  • 年月日: 2012-03-08
• [学会発表] 指先の運動と力の制御における錯視情報の影響 (2012)
  • 著者名/発表者名: 綿谷卓真, 松井英樹, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: 日本機械学会中国四国支部第50期講演会論文
  • 発表場所: 広島大学・広島市
  • 年月日: 2012-03-08
• [学会発表] 実環境における重さ知覚と上肢運動の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 谷野徹也, 和田一記, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: 2011日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会
  • 発表場所: 岡山コンべンションセンター・岡山市
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] 人間指先トレーシング運動における運動情報と接触力の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 松井英樹, 綿谷卓真, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: 2011日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岡山コンべンションセンター・岡山市
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] ハプティックデバイスを用いた重さ知覚の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 和田一記, 谷野徹也, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: 2011日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岡山コンべンションセンター・岡山市
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] 実環境における重さ知覚と上肢運動の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 谷野徹也, 和田一記, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山)
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] ハプティックデバイスを用いた重さ知覚の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 和田一記, 谷野徹也, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山)
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] 人間指先トレーシング運動における運動情報と接触力の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 松井英樹, 綿谷卓真, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山)
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] 実環境における重さ知覚と上肢運動の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 谷野徹也, 下山晋祐, 砂内貴博, 和田一記, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: 日本機械学会中国四国支部第49期講演会論文集
  • 発表場所: 岡山理科大学・岡山市
  • 年月日: 2011-03-05
• [学会発表] 異なる減速機構を有する1軸アームによる力感覚の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 和田一記, 谷野徹也, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: 日本機械学会中国四国支部第49期講演会論文集
  • 発表場所: 岡山理科大学・岡山市
  • 年月日: 2011-03-05
• [学会発表] 人間指先トレーシング運動の画像計測 (2011)
  • 著者名/発表者名: 綿谷卓真, 松井英樹, 佐藤和哉, 友國伸保, 黄健
  • 学会等名: 日本機械学会中国四国支部第49期講演会論文集
  • 発表場所: 岡山理科大学・岡山市
  • 年月日: 2011-03-05
• [学会発表] Analysis of Eye Movement during Generation of a Trajectory using Human Upper Limb (2010)
  • 著者名/発表者名: Toyoda, N. Yamamoto, R., Huang, J. and Yabuta. T
  • 学会等名: Proc. of The 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO2010)
  • 発表場所: 日航ホテル,中国・天津市
  • 年月日: 2010-12-15
• [学会発表] Analysis of Eye Movement during Generation of a Trajectory using Human Upper Limb (2010)
  • 著者名/発表者名: J.Huang, ほか3名
  • 学会等名: The 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Tianjing, P.R.of China
  • 年月日: 2010-12-15
• [学会発表] 実環境における重さ知覚の計測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 谷野徹也・下山晋祐・砂内貴博・和田一記・友國伸保・黄健
  • 学会等名: 第19回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集
  • 発表場所: 島根大学・松江市
  • 年月日: 2010-11-28
• [学会発表] モーションキャプチャと圧力センサを用いた上肢リーチング運動の計測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 松井英樹・綿谷卓真・佐藤和哉・友國伸保・黄健
  • 学会等名: 第19回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集
  • 発表場所: 島根大学・松江市
  • 年月日: 2010-11-28
• [学会発表] Admittance Control of a Multi-Finger Arm Robot Using Manipulability of Fingers (2010)
  • 著者名/発表者名: Huang, J., Hori, T., Toyoda, N. and Yabuta. T
  • 学会等名: Proc. of The 8th edition of France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics
  • 発表場所: 慶応義塾大学,日本・横浜市
  • 年月日: 2010-11-23
• [学会発表] Admittance Control of a Multi-Finger Arm Robot Using Manipulability of Fingers (2010)
  • 著者名/発表者名: J.Huang, ほか3名
  • 学会等名: The 8th edition of France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics
  • 発表場所: Yokohama
  • 年月日: 2010-11-22
• [学会発表] 実環境における大きさ重さ錯覚現象と手先運動の画像計測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 谷野徹也・石川貴大・畠田尚輝・黄健
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ・旭川市
  • 年月日: 2010-06-15
• [学会発表] 力感覚提示装置をもいた重さ知覚の計測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 谷野徹也, 渋谷彰拓, 石川貴大, 黄健
  • 学会等名: 日本機械学会中国四国支部第49期講演会論文集
  • 発表場所: 広島工業大学・広島市
  • 年月日: 2010-03-05
• [学会発表] 画像計測を用いた重さ知覚運動の解析 (2010)
  • 著者名/発表者名: 石川貴大, 谷野徹也, 畠田尚輝, 黄健
  • 学会等名: 日本機械学会中国四国支部第49期講演会論文集
  • 発表場所: 広島工業大学・広島市
  • 年月日: 2010-03-05
• [学会発表] 上肢リンクモデルを用いたリーチング運動の画像計測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 崔仁沢, 緒方慎也, 谷野徹也, 黄健
  • 学会等名: 日本機械学会中国四国支部第49期講演会論文集
  • 発表場所: 広島工業大学・広島市
  • 年月日: 2010-03-05
• [学会発表] 実環境における重さ知覚運動の画像計測 (2009)
  • 著者名/発表者名: 黄健・谷野徹也・石川貴大・畠田直輝
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学・東京都
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] Muler-Lyer Illusion Effect on a Reaching Movement in Simultaneous Presentation of Visual and Haptic/Kinesthetic Cues (2009)
  • 著者名/発表者名: Huang, J., ほか4名
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2009), pp.1253-1258, 2009.
  • 発表場所: Hyatt Regency St.Louis Riverfront, (Missouri, USA)
  • 年月日: 2009-10-12
• [学会発表] 複数可操作度を総合的に評価したマルチフィンガ・アームロボットのアドミッタンス制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 堀貴之・山田大輔・黄健・豊田希・藪田哲郎
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会講演論文
  • 発表場所: 横浜国立大学・横浜市
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] 可操作度保持型マルチフィンガ・アームロボットのアドミッタンス制御の枠組 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山田大輔・堀貴之・黄健・豊田希・藪田哲郎
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会講演論文
  • 発表場所: 横浜国立大学・横浜市
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] モーションキャプチャを用いた実環境での大きさ重さ錯覚現象の画像計測 (2009)
  • 著者名/発表者名: 黄健・谷野徹也・石川貴大
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会講演論文
  • 発表場所: 横浜国立大学・横浜市
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] Muller-Lyer錯視下の上肢到達運動と視線運動 (2009)
  • 著者名/発表者名: 原正之・小坂翔・山本健悟・黄健・藪田哲郎
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会講演論文
  • 発表場所: 横浜国立大学・横浜市
  • 年月日: 2009-09-16
• [学会発表] 可操作度を考慮したマルチフィンガ・アームロボットのアドミッタンス制御の枠組 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山田大輔・堀貴之・黄健・藪田哲郎
  • 学会等名: 2009日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場・福岡市
  • 年月日: 2009-05-26
• [学会発表] 複数可操作度を総合的に評価したフィンガ・アームロボットのアドミッタンス制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 堀貴之・山田大輔・黄健・藪田哲郎
  • 学会等名: 2009日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場・福岡市
  • 年月日: 2009-05-26
• [学会発表] 異なる減速機構を用いたハプティックデバイスにおける力感覚の評価 (2009)
  • 著者名/発表者名: 反保紀昭・原正之・黄健・藪田哲郎
  • 学会等名: 2009日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場・福岡市
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] Integration of Impedance Control and Manipulability Regulation for a Finger-Arm Robot (2009)
  • 著者名/発表者名: J. Huang, D. Yamada, T. Hori, M. Hara and T. Yabuta
  • 学会等名: Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2009)
  • 発表場所: 神戸国際会議センター,日本・神戸市
  • 年月日: 2009-05-16