| 研究課題/領域番号 |
21560247
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 秋田県立大学 |
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研究代表者 |
佐藤 俊之 秋田県立大学, システム科学技術学部, 准教授 (40315635)
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| 研究分担者 |
齋藤 直樹 秋田県立大学, システム科学技術学部, 准教授 (60315645)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2011年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2010年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2009年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
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| キーワード | 動的設計 / メカトロニクス / モデル予測制御 / 外乱オブザーバ / 制御系設計 / 省エネルギ / テーブル駆動系 / ボールネジ駆動系 |
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| 研究概要 |
本研究では機械の動作性能と,機械を動かす際の消費エネルギとのバランスを図りながら,高精度な機械制御を実現する制御系設計法の開発をおこなった.モデル予測制御手法に基づき,比較的少ない操作量で出力を目標値に追従させるとともに,モデル化誤差や摩擦などの寄生要素の影響を低減化する目的で外乱オブザーバを組み合わせる手法を開発した.開発手法の有効性をシミュレーションならびに実験を通じて確認した.
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