可制御領域の比較に基づく非線形制御系の机上検証手法とその車両運動制御系への応用

• 研究課題/領域番号: 21560250
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 日本大学
• 研究代表者: 堀内 伸一郎 日本大学, 理工学部, 教授 (30181522)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2011年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2010年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2009年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 制御系検証 / 車両運動制御 / 最適化 / 機械力学・制御

研究概要

可制御領域の比較に基づいて非線形制御系の性能を机上で検証するため新しい手法を開発した.可制御領域が大きいほど,制御性能がよいと見ることができるので,本手法により可制御領域の大きさを比較することによって各種制御系の性能を統一的に検証することができる.可制御領域の境界決定問題を位相面上の距離最大化問題として定式化し,非線形最適制御の数値解法を応用して解くアルゴリズムを提案した.開発した手法を車両運動制御系の検証に応用し,その有効性を示した.

研究成果

• [雑誌論文] Evaluation of Chassis Control Method Through Optimization Based Controllability Region Computation (2011)
  • 著者名/発表者名: Horiuchi, S.
  • 雑誌名: International Symposium on Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks 巻: (CD-ROM)
  • 査読あり
• [雑誌論文] 非線形領域における車両の安定性と運動特性の解析法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 堀内伸一郎
  • 雑誌名: 機械の研究 巻: 第62巻, 9号 ページ: 856-864
  • NAID: 40017273957
• [雑誌論文] Model-based Validation Procedure for the Certification of Advanced Chassis Control Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: Horiuchi, S., Okada, K., and Nohtomi, S.
  • 雑誌名: Vehicle System Dynamics 巻: Vol.48 ページ: 393-409
  • 査読あり
• [雑誌論文] Brake Assistance System Based on Driver's Behavioral Estimation (2010)
  • 著者名/発表者名: Yoshino, M. and Horiuchi, S.
  • 雑誌名: International Symposium on Advanced Vehicle Control 巻: (CD-ROM)
• [雑誌論文] Model-based Validation Procedure for the Certification of Advanced Chassis Control Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: Horiuchi, S., Okada, K., Nohtomi, S.
  • 雑誌名: Vehicle System Dynamics 巻: 48 ページ: 393-409
  • 査読あり
• [雑誌論文] Simulation-Based verification and Validation Procedure for the Certification of Advanced Chassis Control Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: Horiuchi, S., Okada, K., and Nohtomi, S.
  • 雑誌名: International Symposium on Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks 巻: (CD-ROM)
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Method of Robust Control System Design Based on Quality Engineering and Its Application (2009)
  • 著者名/発表者名: Nagamine, T. and Horiuchi, S.
  • 雑誌名: IEEE International Conference on Control & Automation 巻: (CD-ROM)
• [雑誌論文] Evaluation of Chassis Control Method Through Optimization Based Controllability Region Computation
  • 著者名/発表者名: Horiuchi, S.
  • 雑誌名: Vehicle System Dynamics 巻: (掲載決定)
  • 査読あり
• [雑誌論文] Evaluation of chassis control method through optimisation based controllability region computation
  • 著者名/発表者名: Shinichiro Horiuchi
  • 雑誌名: Vehicle System Dynamics 巻: (Accepted for publication)
  • 査読あり
• [学会発表] Evaluation of Chassis Control Method Through Optimization Based Controllability Region Computation (2011)
  • 著者名/発表者名: Shinichiro Horiuchi
  • 学会等名: 22nd International Symposium on Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks
  • 発表場所: Manchester, UK
  • 年月日: 2011-08-15
• [学会発表] Brake Assistance System Based on Driver's Behavioral Estimation (2010)
  • 著者名/発表者名: Yoshino, M., Horiuchi, S.
  • 学会等名: 10th International Symposium on Advanced Vehicle Control
  • 発表場所: Loughborough, UK
  • 年月日: 2010-08-25
• [学会発表] A Method of Robust Control System Design Based on Quality Engineering and Its Application (2009)
  • 著者名/発表者名: Nagamine, T., Horiuchi, S.
  • 学会等名: The 7th IEEE International Conference on Control & Automation
  • 発表場所: Christchurch, New Zealand
  • 年月日: 2009-12-09
• [学会発表] Simulation-Based verification and Validation Procedure for the Certification of Advanced Chassis Control Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: Horiuchi, S., Okada, K, Nohtomi, S.
  • 学会等名: The 21st International Symposium on Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks
  • 発表場所: Stockholm, Sweden
  • 年月日: 2009-08-20
• [備考]
  • URL: http://www.mech.cst.nihon-u.ac.jp/studies/horiuchi/
• [備考]
  • URL: http://www.mech.cst.nihon-u.ac.jp/studies/horiuchi/