| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2012年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2011年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2010年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2009年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| 研究概要 |
ロボットマニピュレーションに衝突を利用することで,瞬間的に大きな力を出せる,弾くことで高速度を対象物に与えることができる.しかし衝突により機械本体にも撃力が加わり機構やアクチュエータが破壊される危険があるため,各アクチュエータ部にクラッチを導入することでアクチュエータを守ることができる.さらにはスイートスポット手法,劣駆動手法を用いることで,導入するクラッチを減らし,軽量化することができる.
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