| 研究課題/領域番号 |
21560258
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
田中 一男 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (00227125)
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| 研究分担者 |
大竹 博 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 助教 (60377017)
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| 連携研究者 |
大竹 博 九州工業大学, 大学院・情報工学研究院, 准教授 (60377017)
WANG Hua Boston大学, 工学部, 准教授
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2011年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2010年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2009年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | 統一的非線形制御アプローチ / Sum of Squares(SOS) / 飛行ロボット / メカトロニクス / ロボット / 非線形制御 |
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| 研究概要 |
近年,ロボットの多機能な複合動作実現のニーズが高まっている.本研究では,多機能複合動作を有するロボット系のための統一非線形制御アプローチの方法論を構築した.とくに,非線形ダイナミクスを多項式表現モデルに変換し, Sum of Squares手法を理論的核とした効果的に制御系を設計する方法の開発に成功した.さらに,飛行ロボットのホバリング制御,軌道安定化制御に適用し,本研究の有効性を明らかにした.
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