| 研究課題/領域番号 |
21560259
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 新潟大学 |
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研究代表者 |
岡田 徳次 新潟大学, 自然科学系, 教授 (60194362)
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| 連携研究者 |
清水 年美 新潟大学, 自然科学系, 助教 (70377183)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2011年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2010年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2009年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| キーワード | 車いす / 段差 / 特殊車輪 / バリアフリー / 足 / スキッドステア車 / 車輪速度差制御 / メカトロニクス / 車輪滑り |
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| 研究概要 |
不整地における四輪スキッドステア移動ロボット(4 WSSMR)の走行に関する機能と性能の向上を目的とし、足先を1つずつ順番に着地させるための車輪として6個の足関節を車輪外周に配備する車輪機構の設計と制御を新規な技術として明らかにした。前進時に限らず後退時も含めて障害物を乗り上げ、あるいは跨ぎ越えるための能力を踏破力として評価し、踏破力と踏破に必要なトルク最小化の2つの視点から移動に有効な制御法を見出した。
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