球駆動式全方向移動機構を用いた電動車椅子の開発

• 研究課題/領域番号: 21560265
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 九州工業大学
• 研究代表者: 宮本 弘之 九州工業大学, 大学院・生命体工学研究科, 准教授 (20336100)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2011年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2010年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円); 2009年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
• キーワード: 前方向移動 / 車椅子 / 球駆動 / 知能機械 / 知能ロボティクス / 全方向移動 / 電動車椅子 / 自律移動台車 / 搬送台車

研究概要

狭い場所で自由に移動できる球駆動式全方向移動装置を応用し電動車椅子を開発した。全方向移動車椅子を2台試作し、北九州学研都市内で実証実験を行った。走行安定性、エレベータの段差の乗り越え、スロープの登坂、石畳での走行、などの性能を確認した。これらの成果は学会発表と論文投稿を行った。また、イノベーションジャパン等の展示会に出展し、Youtubeやホームページ等でも公開した

研究成果

• [雑誌論文] 全方向移動機構のための全方向衝突検知装置 (2012)
  • 著者名/発表者名: 石田秀一、戸部田雅一、宮本弘之
  • 雑誌名: 第17回ロボティクスシンポジア予稿 ページ: 618-624
  • 査読あり
• [雑誌論文] 球体駆動式全方向移動機構の開発
  • 著者名/発表者名: 石田秀一、宮本弘之
  • 雑誌名: 機械学会論文誌 巻: (印刷中)
  • NAID: 130002051475
  • 査読あり
• [雑誌論文] 球駆動式全方向移動機構の開発
  • 著者名/発表者名: 石田秀一、宮本弘之
  • 雑誌名: 機械学会論文誌 巻: (印刷中)
  • 査読あり
• [学会発表] 全方向移動機構のための全方向衝突検知装置 (2012)
  • 著者名/発表者名: 石田秀一、戸部田雅一、宮本弘之
  • 学会等名: 第17回ロボティクスシンポジア、予稿集
• [学会発表] 電動車いす操作における直感的なインターフェースの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 蓑毛博一、宮本弘之
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術研究報告
• [学会発表] ホロノミックな全方向電動車いすにおける衝突状態からの復帰操作支援 (2011)
  • 著者名/発表者名: 戸部田雅一、石田秀一、宮本弘之
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術研究報告
• [学会発表] 球体駆動式全方向移動機構を用いた歩行介助ツールの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 石田秀一、宮本弘之
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術研究報告
• [学会発表] 電動車いす操作における直感的なインターフェースの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 蓑毛博一、宮本弘之
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術報告
  • 発表場所: 九州大学(福岡県)
• [学会発表] ホロノミックな全方向電動車いすにおける衝突状態からの復帰操作支援 (2011)
  • 著者名/発表者名: 戸部田雅一、石田秀一、宮本弘之
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術報告
  • 発表場所: 九州大学(福岡県)
• [学会発表] 球体駆動式全方向移動機構を用いた歩行介助ツールの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 石田秀一、宮本弘之
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術報告
  • 発表場所: 九州大学(福岡県)
• [学会発表] Ball Wheel Drive Mechanism for Holonomic Omnidirectional Vehicle (2010)
  • 著者名/発表者名: Shuichi Ishida, Hiroyuki Miyamoto
  • 学会等名: ISORA2010 & World Automation Congress(WAC) 2010 Kobe, Japan
  • 発表場所: Kobe, Japan(#615 in CD-ROM, Sep.2010)
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] Ball Wheel Drive Mechanism for Holonomic Omni directional Vehicle (2010)
  • 著者名/発表者名: Shuichi Ishida, Hiroyuki Miyamoto
  • 学会等名: ISORA201 & World Automation Congress(WAC) 2010
  • 発表場所: Kobe, Japan
• [備考]
  • URL: http://www.youtube.com/user/BallWheel
• [備考]
  • URL: http://www.brain.kyutech.ac.jp/~miyamo/
• [備考]
  • URL: http://www.kyutech.ac.jp/professors/wakamatsu/w2/w2-3/entry-754.html
• [備考]
  • URL: http://www.youtube.com/user/ballwheel
• [備考]
  • URL: http://www.youtube.com/user/ballwheel
• [備考]
  • URL: http://www.brain.kyutech.ac.jp/~miyamo/research.htm
• [備考]
  • URL: http://www.youtube.com/watch?v=MkaZsbd7rvc
• [産業財産権] 自立式の歩行支援装置 (2010)
  • 発明者名: 宮本弘之、森政男
  • 権利者名: 九州工業大学
  • 産業財産権番号: 2010-105428
  • 出願年月日: 2010-04-30
• [産業財産権] 球体駆動式全方向移動装置 (2008)
  • 発明者名: 石田秀一、宮本弘之
  • 権利者名: 九州工業大学
  • 公開番号: 2010-030360
  • 出願年月日: 2008-10-16