| 研究課題/領域番号 |
21560275
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 明治大学 |
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研究代表者 |
小林 博明 明治大学, 理工学部, 教授 (60130811)
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| 研究分担者 |
田中 純夫 明治大学, 理工学部, 講師 (40287884)
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| 連携研究者 |
兵頭 和人 神奈川工科大学, 工学部, 教授 (10271371)
宮崎 和光 独立行政法人大学評価・学位授与機構, 准教授 (20282866)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2011年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2010年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2009年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
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| キーワード | 機械知能 / 知能ロボット / 制御工学 / 機械学習 / ロボティックス / 知能ロボティックス / 知能ロボティクス |
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| 研究概要 |
本研究では、様々な状況でどのように行動すればよいかを、罰と報酬を用いてロボット自身に学習させる手法を検討し、それをロボットサッカーゲームでの行動学習と2足歩行ロボットの歩行機能の学習に適用した。その際、実際のロボットに適用できるように、罰を与える基準の決定法、十分学習の進んだ状態は固定状態(一定の行動戦略を使用する状態)とするなど、学習の効率化を図った。また、人間と同様にモータ(筋肉)とワイヤー(腱)で駆動される2足歩行ロボットの機構と制御について研究した。2足歩行ロボットの腱には約400N(40kgf)の力が加わるため、壊れにくい剛性調整装置を用い、腱張力の制御を行った。
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