研究課題
基盤研究(C)
機械部品の形状を能動的に倣い計測する空間3自由度パラレルメカニズムを開発した.低摺動ジョイントと平行リンクを用いたメカニズムと, 3次元画像計測装置を用いた位置精度評価装置を設計試作し,機構キャリブレーション方法を考案した.冗長駆動を用いたパラレルメカニズムにおいて,動作範囲1.6mm立方体内で分解能0.5μm,絶対位置精度2.4μmを実現した.インピーダンス制御に基づく倣い制御を提案し安定した倣い制御を実現した.
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