| 研究課題/領域番号 |
21560458
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
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研究代表者 |
滑川 徹 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (30262554)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2011年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2010年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2009年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 群移動ロボット / 情報結合構造 / 協調把持 / 協調取り囲み / マルチエージェントシステム / フォーメーション制御 / 漸近安定性 / 合意問題 / マルチエ-ジェントシステム |
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| 研究概要 |
本課題では「情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持」の実現のための研究を行った.まず複数小型移動ロボット制御系の構成と数理モデルを導出し,更には時間的に変化する情報結合構造に対応した新しい取り囲み制御則を導出し,その有効性を数値実験によって検証した.次に対象物とロボットエージェントの相互作用力を考慮し,固定した情報結合構造に対するターゲット把持を達成した.
最後に,「時間的に変化する情報結合構造に対するターゲット把持」を達成する制御則の導出を行った.またその制御則を用いた際にシステム全体の漸近安定性を保証出来る条件を明らかにした.得られた理論結果を数値実験と制御実験により検証した.
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