| 研究課題/領域番号 |
21560460
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 三重大学 |
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研究代表者 |
駒田 諭 三重大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (10215387)
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| 研究分担者 |
平井 淳之 三重大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30345996)
白井 達也 鈴鹿工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (20342503)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2011年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2010年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2009年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | 非線形バネ / ロボット / 剛性 / 環境適応 / 腱駆動 / リミッター / 非線形バネ機構 / 関節剛性 / モーションコントロール / ヒステリシス特性 / 外乱オブザーバ |
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| 研究概要 |
人間環境内でも``使える・役立つ"モーションコントロールを実現するために、(1)柔軟で安全なマニピュレータの開発、(2)環境の不確定性や変動に強い制御法の開発、(3)環境に適応した動きの獲得、の各テーマの研究を行った。(1)ではキャッチング動作を目指した、非線形バネSATを用いたマニピュレータの開発と実験を行い、(2)に関しては手先剛性制御手法の開発と2関節アームでの実験等、(3)に関してはニューラルネットワークや強化学習を用いた手法の応用を行った。
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