| 研究課題/領域番号 |
21560476
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 金沢工業大学 |
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研究代表者 |
小林 伸明 金沢工業大学, 工学部, 教授 (60186757)
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| 研究分担者 |
鈴木 亮一 金沢工業大学, 工学部, 准教授 (50319042)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2011年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2010年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2009年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 制御機器 / 福祉機器 |
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| 研究概要 |
本研究では、人の歩行動作のように、接地状態に応じて足関節を制御し、足先に力を加えてけり動作を発生させる義足の実現のため、足の裏面が接地したときの反力を推定することができる制御系設計法を提案した。理論面においては制御器の低次元化の可能性についても明らかにした。また、提案する制御系設計法の有効性を確認するために、腱駆動型の能動型短下肢義足の試作機を製作した。さらに、実験により床反力を推定することができ、適切なけり動作を生成できることを確認した。
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