| 研究課題/領域番号 |
21656226
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
梶原 宏之 九州大学, 工学研究院, 教授 (30114862)
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| 連携研究者 |
濱田 啓太 九州大学, 大学院, 工学府修士課程
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
3,450千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 150千円)
2011年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2010年度: 2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
2009年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
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| キーワード | 操縦性能 / Z試験 / 潮流 / 閉ループ同定 / DPS / PID制御 / 推力配分 / 画像センサ |
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| 研究概要 |
船舶の野本モデルの推定は通常Z試験により行われるが、これは開ループ同定であり、潮流などの外乱に無防備である。本研究では、外乱下でも適用できる閉ループ同定による野本モデルの推定手法の開発を試みた。種々のシミュレーションに基づいて、Z試験から得た野本モデルはZ試験自体の再現をうまく行えるが、制御系設計用の公称モデルとしては、閉ループ同定に基づく野本モデルの方が優れていることを確認した。
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