| 配分額 *注記 |
21,320千円 (直接経費: 16,400千円、間接経費: 4,920千円)
2011年度: 6,890千円 (直接経費: 5,300千円、間接経費: 1,590千円)
2010年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
2009年度: 7,150千円 (直接経費: 5,500千円、間接経費: 1,650千円)
|
|---|
| 研究概要 |
本研究の目的は多指ハンド,高視力ステレオ視覚,柔軟物モデリング,形状認識,操作計画,動作制御のハードとソフトの両面の革新を通じて,従来のコップ等の単純形状の剛体だけでなく,タオルや衣類などの複雑,非剛体の物体が扱えるロボットの認識操作手法を明らかにするものであり.柔軟物のシミュレーション,三次元色距離画像センサを用いた認識手法,タオルの掴み展開動作の認識行動制御法等,当初予想された認識操作手法に関する研究成果に留まらず,失敗の認識と復帰に注目した行動記述制御機構や行動経験の蓄積からの認識動作の適応修正機構等,個々の動作は不完全で失敗があっても経験から学びつつ最終的にタスクを完遂するような行動レベルを対象とした新しいタイプの学習知能の研究が展開されつつある.さらに,本研究課題に触発され海外でも同様の布衣類操作研究が開始されるなど,本研究を契機として家事支援ロボットの新しい応用領域が切り開かれるなど波及効果も大きい.
|
