研究課題/領域番号 |
21680020
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研究種目 |
若手研究(A)
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配分区分 | 補助金 |
研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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研究機関 | 東京大学 |
研究代表者 |
吉海 智晃 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任講師 (60436558)
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研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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配分額 *注記 |
27,430千円 (直接経費: 21,100千円、間接経費: 6,330千円)
2011年度: 6,890千円 (直接経費: 5,300千円、間接経費: 1,590千円)
2010年度: 7,150千円 (直接経費: 5,500千円、間接経費: 1,650千円)
2009年度: 13,390千円 (直接経費: 10,300千円、間接経費: 3,090千円)
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キーワード | 柔軟肉質センサ外装 / ヒューマノイドロボット / 身体負荷監視評価構造 / 柔軟密着行動 / 柔軟肉質外装 / 多軸センサ肉質外装 / 注意制御 / 多軸触覚センサ / 柔軟外装 / ロボット触覚 / 肉質外装ヒューマノイド |
研究概要 |
本研究では,柔軟触覚センサ外装を備えたロボットにおいて多様な接触情報を検知可能なハードウェアと,全身からの大量のセンサ情報を元に行動学習を行うソフトウェアの構成法を明らかにすることを目的として,小型・等身大の2種類のヒューマノイドにおける多軸触覚センサ外装の実装法を明らかにした.また,大量の分布センサ情報をオンライン粗密構造化する手法を提案するとともに,密着タスク実行中のタスクの遂行と馴染み機能の同時実行を実現する身体負荷の逐次評価に基づく強化学習システムを構築した.
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