| 研究課題/領域番号 |
21680021
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| 研究種目 |
若手研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 立命館大学 (2010-2011)
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 (2009) |
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研究代表者 |
玄 相昊 立命館大学, 理工学部, 准教授 (30344691)
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| 研究協力者 |
森本 淳 ATR脳情報研究所, 主任研究員 (10505986)
松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 情報技術科学研究科, 助教 (20508056)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
11,570千円 (直接経費: 8,900千円、間接経費: 2,670千円)
2011年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2010年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2009年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
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| キーワード | 知能ロボット |
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| 研究概要 |
誰もが直感的かつ安全に作業技能をロボットに伝達する方法を確立するために、ロボット側の自動制御に直接教示という人間の自然な物理的介入を効果的に組み合わせる一手法を提案した。人がデモで示した作業意図と多様体として学習させ、類似の作業を少ない試行回数で達成するアルゴリズムを開発した。さらに、実証実験のために3関節の力制御可能な油圧ロボットを開発し、実際の教示実験により、アルゴリズムの有効性を示した。
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