装着型人支援機器による恒常的身体拡張技術に関する研究開発

• 研究課題/領域番号: 21686025
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 筑波大学
• 研究代表者: 長谷川 泰久 筑波大学, システム情報系, 准教授 (70303675)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 26,650千円 (直接経費: 20,500千円、間接経費: 6,150千円); 2012年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2011年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円); 2010年度: 8,450千円 (直接経費: 6,500千円、間接経費: 1,950千円); 2009年度: 9,100千円 (直接経費: 7,000千円、間接経費: 2,100千円)
• キーワード: 人間機械システム / 支援機器 / 身体拡張 / 装着 / エアマット / 形状記憶合金 / アクティブ拘束 / 把持力 / 力精度 / 外骨格 / 人間支援機械 / リハビリテーション / 機械力学・制御 / 知能ロボティクス / 空気圧 / 装着技術 / 血流確保 / 湿度

研究概要

本研究では、恒常的に装着可能な装着型人支援機器を目指し、装着型支援機器の親和性を向上させる技術の研究開発を行った。具体的には、アクティブエアマットによる着脱性の改善、接触圧力の動的分散、湿度上昇の抑制を静止時および運動時において確認を行った。また、支援力を一定の割合で分散させる新しい外骨格構造を提案し、指先力精度を低下させることなく指に加わる負荷を低減した。

研究成果

• [雑誌論文] 外骨格による把持力支援時に母指感覚が及ぼす指先力精度への影響 (2013)
  • 著者名/発表者名: 長谷川泰久、 有山哲理、 上林清孝、 武藤淳一
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.31 No.4 ページ: 63-71
  • NAID: 10031167740
  • 査読あり
• [雑誌論文] 外骨格による把持力支援時に母指感覚が及ぼす指先力精度への影響 (2013)
  • 著者名/発表者名: 長谷川泰久
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 31-5
  • NAID: 10031167740
  • 査読あり
• [雑誌論文] アクティブエアマットによる支援機器の親和性の改善 (2012)
  • 著者名/発表者名: 長谷川泰久、 田山宗徳、 齊藤壮文、 長谷川誉晃、 山海嘉之
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.30 No.8 ページ: 759-766
  • NAID: 10031120462
  • 査読あり
• [雑誌論文] アクティブエアマットによる支援機器の親和性の改善 (2012)
  • 著者名/発表者名: 長谷川泰久
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 30-8 ページ: 759-766
  • NAID: 10031120462
  • 査読あり
• [学会発表] Pinching Force Accuracy Affected by Thumb Sensationin Human Force Augmentation (2012)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hasegawa, Tetsuri Ariyama and Kiyotaka Kamibayashi
  • 学会等名: The 2012IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2012)
  • 発表場所: Vilamoura, Portugal
• [学会発表] Pilot study of floor-reactive-force generator mounted on MRI, -compatible lower-extremity motion simulator- (2012)
  • 著者名/発表者名: IKEDA Takahiro, MATSUSHITA Akira, SAOTOME Kosaku, HASEGAWA Yasuhisa and SANKAI Yoshiyuki
  • 学会等名: The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), pp.311-316
  • 発表場所: Vilamoura, Portugal
• [学会発表] Accuracy Improvement of Pinching Force Augmentation by Exoskeleton (2012)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hasegawa, Junichiro Tokita, Kiyotaka Kamibayashi and Tetsuri Ariyama
  • 学会等名: The Fourth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp.1494-1499
  • 発表場所: Rome, Italy
• [学会発表] Accuracy Improvement of Pinching Force Augmentation by Exoskeleton (2012)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hasegawa
  • 学会等名: The Fourth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics
  • 発表場所: Rome, Italy
• [学会発表] Pinching Force Accuracy Affected by Thumb Sensation in Human Force Augmentation (2012)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hasegawa
  • 学会等名: The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)
  • 発表場所: Vilamoura, Portugal
• [学会発表] Active air mat for comfortable and easy to wear a forearm support system (2011)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hasegawa, Munenori Tayama,Takefumi Saito and Yoshiyuki Sankai
  • 学会等名: The 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2011), pp.4899-4904
  • 発表場所: San Francisco, USA
  • 年月日: 2011-09-29
• [学会発表] Active air mat for comfortable and easy to wear a forearm support system (2011)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hasegawa
  • 学会等名: The 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: San Francisco, U.S.A.
  • 年月日: 2011-09-29
• [学会発表] 空気圧アクチュエータによる指先剛性制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 岩城匡広
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学(東京都)
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] 前腕支援システムの運動時における装着性の改善 (2011)
  • 著者名/発表者名: 田山宗徳
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学(東京都)
  • 年月日: 2011-09-07
• [学会発表] Cooperative control of exoskeletal assistive system for paraplegic walk -Transferring between sitting posture and standing posture,and going up and down on stairs- (2010)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hasegawa, Junho Jang, and Yoshiyuki Sankai
  • 学会等名: The 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.757-762
  • 発表場所: Tianjin, China.
  • 年月日: 2010-12-16
• [学会発表] Performance Evaluations of Hand and Forearm Support System (2010)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hasegawa
  • 学会等名: 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: 台北(台湾)
  • 年月日: 2010-10-20
• [備考]
  • URL: http://kine.iit.tsukuba.ac.jp/