ロボットとユーザの知識共有を手助けする画像トランシーバ開発

• 研究課題/領域番号: 21700181
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 室蘭工業大学 (2011); 北海道大学 (2009-2010)
• 研究代表者: 高氏 秀則 室蘭工業大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (90431329)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2011年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2010年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2009年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
• キーワード: 画像情報処理 / 知覚情報提示 / 画像投影 / 画像補正 / 移動物体追跡 / ユーザーインタフェース / オプティカルフロー / 回転照合 / 知能ロボティクス / 情報提示 / パーティクルフィルタ

研究概要

実物体への画像投影により、ロボット対してユーザの要求を伝えやすい誰もが容易に利用可能なロボットを実現するため,プロジェクタとカメラを同軸に設置したプロジェクタ-カメラシステム「画像トランシーバ」の設計・開発を行った.また、移動物体への画像投影の実現に必要な技術として、照明変動などの不良条件に対してロバストな移動物体追跡手法と画像品質が悪い映像からオプティカルフローをロバストに推定する手法を開発した。

研究成果

• [雑誌論文] Robust Tracking Using Particle Filter With a Hybrid Feature (2012)
  • 著者名/発表者名: X. Zhao, Y. Satoh, H. Takauji and S. Kaneko
  • 雑誌名: IEICE TRANS. on Information and Systems 巻: Vol.E95-D, No.2 ページ: 646-657
  • NAID: 10030611332
  • 査読あり
• [雑誌論文] 外縁FCMクラスタリングによる複雑形状をもつ柔軟ケーブルの形状認識 (2012)
  • 著者名/発表者名: 木村優太、高氏秀則、金子俊一
  • 雑誌名: 画像電子学会 巻: Vol.41、No.1 ページ: 18-27
  • NAID: 130004870575
  • 査読あり
• [雑誌論文] 三次元形状欠陥認識を指向したモデル形状評価型ロバスト点群照合法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 栢場皓之、金子俊一、高氏秀則、戸田昌孝、久野耕嗣、菅沼孫之雄
  • 雑誌名: 電子情報通信学会 巻: Vol.J95-D ページ: 97-110
  • NAID: 110008897590
  • 査読あり
• [雑誌論文] 三次元形状欠陥認識を指向したモデル形状評価型ロバスト点群照合法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 栢場皓之
  • 雑誌名: 電子情報通信学会 巻: Vol.J95-D, No.1 ページ: 97-110
  • 査読あり
• [雑誌論文] 外縁FCMクラスタリングによる複雑形状をもつ柔軟ケーブルの形状認識 (2012)
  • 著者名/発表者名: 木村優太
  • 雑誌名: 画像電子学会 巻: Vol.41, No.1 ページ: 18-27
  • 査読あり
• [雑誌論文] Object detection based on a robust and accurate statistical multi-point-pair model (2011)
  • 著者名/発表者名: X. Zhao, Y. Satoh, H. Takauji, S. Kaneko, K. Iwata and R. Ozaki
  • 雑誌名: Pattern Recognition 巻: Vol.44 ページ: 1296-1311
  • 査読あり
• [雑誌論文] カメラ撮影とロボットの位置取得の同期がとれた2視点間を運動中の非同期連続画像における追跡安定度を考慮した単眼モーションステレオ (2011)
  • 著者名/発表者名: 堂前幸康、奥田晴久、高氏秀則、金子俊一、鷲見和彦
  • 雑誌名: 精密工学会誌 巻: Vol.77、No.1 ページ: 90-96
  • NAID: 130000812181
  • 査読あり
• [雑誌論文] カメラ撮影とロボットの位置取得の同期がとれた2視点間を運動中の非同期連続画像における追跡安定度を考慮した単眼モーションステレオ (2011)
  • 著者名/発表者名: 堂前幸康
  • 雑誌名: 精密工学会誌 巻: Vol.77, No.1 ページ: 90-96
  • 査読あり
• [雑誌論文] Object detection based on a robust and accurate statistical multi-point-pair model (2011)
  • 著者名/発表者名: X.ZHAO
  • 雑誌名: Pattern Recognition 巻: Vol.44, Issue.6 ページ: 1296-1311
  • 査読あり
• [雑誌論文] 補完的投票に基づくオプティカルフローのロバスト推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 方明、高氏秀則、金子俊一、渡邉日出海
  • 雑誌名: 画像電子学会 巻: Vol.39、No.5 ページ: 714-724
  • NAID: 10026703508
  • 査読あり
• [雑誌論文] 補完的投票に基づくオプティカルフローのロバスト推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 方明
  • 雑誌名: 画像電子学会 巻: Vol.39, No.5 ページ: 714-724
  • 査読あり
• [雑誌論文] 方向符号照合に基づくロバスト合焦法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 李媛、高氏秀則、大村功、金子俊一、田中孝之
  • 雑誌名: 精密工学会誌 巻: Vol.75、No.5 ページ: 650-656
  • NAID: 130000421663
  • 査読あり
• [雑誌論文] 欠陥種を考慮に入れた局所一貫性に基づく欠陥パタン照合法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 浦野貴裕、金子俊一、高氏秀則、田中孝之、前田俊二、渋谷久恵、吉田実
  • 雑誌名: 電気学会論文誌(C) 巻: Vol.129、No.5 ページ: 778-785
  • NAID: 10024774981
  • 査読あり
• [雑誌論文] 欠陥種を考慮に入れた局所一貫性に基づく欠陥パタン照合法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 浦野貴裕
  • 雑誌名: 電気学会論文誌(C) Vol.129, No.5 ページ: 778-785
  • 査読あり
• [雑誌論文] 方向符号照合に基づくロバスト合焦法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 李媛
  • 雑誌名: 精密工学会誌 Vol.75, No.5 ページ: 650-656
  • 査読あり
• [学会発表] 実物体への画像投影を用いたロボットとのコミュニケーション (2012)
  • 著者名/発表者名: 宮崎峻
  • 学会等名: 日本機械学会北海道学生会第41回学生員卒業研究発表講演会
  • 発表場所: 北海道大学工学部(札幌市)
  • 年月日: 2012-03-03
• [学会発表] Hybrid Feature and Adaptive Particle Filter for Robust Object Tracking (2011)
  • 著者名/発表者名: Xinyue ZHAO
  • 学会等名: International Conference on Machine Vision, Image Processing, and Pattern Analysis
  • 発表場所: NH Laguna, Venice, Italy
  • 年月日: 2011-11-28
• [学会発表] Shape Recognition of Various Types of Cables by Outer Edge Fuzzy Clustering (2011)
  • 著者名/発表者名: Yuta Kimura
  • 学会等名: International Symposium on Optomechatronic Technologies
  • 発表場所: The Chinese University of Hong Kong, China
  • 年月日: 2011-11-01
• [学会発表] Shape Recognition of Various Types of Cables by Outer Edge Fuzzy Clusterin (2011)
  • 著者名/発表者名: Yuta Kimura
  • 学会等名: International Symposium on Optomechatronic Technologies
  • 発表場所: The Chinese University of Hong Kong, China
  • 年月日: 2011-11-01
• [学会発表] A Robust Real Velocity Sensing for Agrimotors by Orientation Code Matching (2011)
  • 著者名/発表者名: Hidenori Takauji
  • 学会等名: 16th Japan-Korea Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2011)
  • 発表場所: University of Ulsan, Ulsan, Korea
  • 年月日: 2011-02-09
• [学会発表] Visual Feedback System for Tracking of Microorganisms using Color OCM (2010)
  • 著者名/発表者名: Takumi Honda
  • 学会等名: the 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON'2010)
  • 発表場所: Renaissance Phoenix Glendale Hotel & Spa. Phoenix, AZ, USA
  • 年月日: 2010-11-10
• [学会発表] Visual Feedback System for Tracking of Microorganisms using Color OCM (2010)
  • 著者名/発表者名: Takumi Honda
  • 学会等名: the 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON'2010)
  • 発表場所: Renaissance Phoenix Glendale Hotel & Spa.Phoenix, AZ, USA
  • 年月日: 2010-11-10
• [学会発表] Rapid Computation of Robust Optical Flow by Efficient Complementary Voting (2010)
  • 著者名/発表者名: Ming Fang
  • 学会等名: World Automation Congress (WAC2010)
  • 発表場所: Kobe International Conference Center, Kobe, Japan
  • 年月日: 2010-09-20
• [学会発表] カラー方向符号照合法を用いた微生物トラッキングのためのロバストビジュアルフィードバック (2010)
  • 著者名/発表者名: 本田匠
  • 学会等名: 動的画像処理実利用化ワークショップ(DIA2010)
  • 発表場所: 男女共同参画センターぴゅあ総合(甲府市)
  • 年月日: 2010-03-04
• [学会発表] カラー方向符号照合法を用いた微生物トラッキングのためのロバストビジュアルフィードバック (2010)
  • 著者名/発表者名: 本田匠
  • 学会等名: 動的画像処理実利用化ワークショップ(DIA2010)
  • 発表場所: 男女共同参画センターぴゅあ総合,(甲府市)
  • 年月日: 2010-03-04
• [学会発表] A Robust Point Registration of Imbalanced Point Sets based on Parameter-Adaptive LCPD (2010)
  • 著者名/発表者名: Hidenori Takauji
  • 学会等名: 16th Japan-Korea Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2010)
  • 発表場所: Aki Grand Hotel, Hiroshima Japan
  • 年月日: 2010-02-04
• [学会発表] A Robust Point Registration of Imbalanced Point Sets based on Parameter Adaptive LCPD (2010)
  • 著者名/発表者名: Hidenori Takauji
  • 学会等名: 16th Japan-Korea Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision(FCV2010)
  • 発表場所: Aki Grand Hotel, Hiroshima Japan
  • 年月日: 2010-02-04
• [学会発表] Robust optical Flow estimation for underwater image (2009)
  • 著者名/発表者名: Ming Fang
  • 学会等名: International Symposium on Optomechatronic Technologies (ISOT2009)
  • 発表場所: Military Museum, Istanbul, Turkey
  • 年月日: 2009-09-23
• [学会発表] Robust optical Flow estimation for underwater image (2009)
  • 著者名/発表者名: Ming Fang
  • 学会等名: International Symposium on Optomechatronic Technologies(ISOT2009)
  • 発表場所: Military Museum, Istanbul, Turkey
  • 年月日: 2009-09-23
• [備考]
  • URL: http://ssc-s02.ssi.ist.hokudai.ac.jp/
• [備考]
  • URL: http://www.muroran-it.ac.jp/robot-arena/
• [備考]
  • URL: http://www.ssc-lab.com/index.php?cmd=20