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移動型双腕ロボットによる生活支援行動のためのエラーリカバリシステム構成法

研究課題

研究課題/領域番号 21700218
研究種目

若手研究(B)

配分区分補助金
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関東京大学

研究代表者

山崎 公俊  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任助教 (00521254)

研究期間 (年度) 2009 – 2010
研究課題ステータス 完了 (2010年度)
配分額 *注記
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2009年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
キーワード知能ロボット / 生活支援ロボット / 日常生活支援 / エラーリカバリ / 認識行動システム / 知能ロボティックス
研究概要

生活支援ロボットに求められる機能として,人が普段使用している道具や家具を操作し,人間に有益な仕事をしてくれることがある.本研究では,日常環境に存在する道具や家具を扱って作業を行うロボットの機能として,作業中に何かエラーがあった場合にそれを検知する認識処理,そのエラーをリカバリする動作計画,それらを統合した認識行動システムを構築した実証を行うことを目的とした.ここでの「エラー」とは,ロボットが物体を操作するときに,想定していた状況とセンシングによって推定された状況が異なることを指す.本研究の成果は,人間に準じた関節構成をもつロボットについて日常道具操作を行わせることをタスクとして,そこで必要となるエラー防止・検出・リカバリの要素技術をそれぞれ提案し,日常行動を題材にした実機実験により検証したことである.

報告書

(3件)
  • 2010 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2009 実績報告書
  • 研究成果

    (21件)

すべて 2011 2010 2009 その他

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (15件) 図書 (2件)

  • [雑誌論文] Tidying and Cleaning Rooms by a Daily Assistive Robot-An Integrated System for Doing Chores in Real World-2011

    • 著者名/発表者名
      Kimitoshi Yamazaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Naotaka Hatao, Kei Okada, MasayukiInaba
    • 雑誌名

      Journal of Behavioral Robotics

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [雑誌論文] 仮想マニピュレータを用いた移動ロボットの反射的動作生成法2011

    • 著者名/発表者名
      山崎公俊, 稲葉雅幸
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 vol.29, no.2

      ページ: 163-171

    • NAID

      10027810419

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [雑誌論文] Tidying and Cleaning Rooms by a Daily Assistive Robot2011

    • 著者名/発表者名
      Kimitoshi Yamazaki
    • 雑誌名

      Journal of Behavioral Robotics

      巻: (掲載確定)

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 仮想マニピュレータを用いた移動ロボットの反射的動作生成法2011

    • 著者名/発表者名
      山崎公俊
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 29 ページ: 41-49

    • NAID

      10027810419

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] Recognition and Manipulation Integration of a Daily Assistive Robot Working on Kitchen Environment2010

    • 著者名/発表者名
      Kimitoshi Yamazaki, Yoshiaki Watanabe, Kotaro Nagahama, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • 学会等名
      Proc.of IEEE Int'l Conf.on Robotics and Biomimetics, pp.196-201
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] ヒューマノイドの低次視覚機能による人の道具操作行動観測を目的とした時空間対象追跡2010

    • 著者名/発表者名
      長濱, 西野, 山崎, 岡田, 稲葉
    • 学会等名
      第28回日本ロボット学会学術講演会,講演番号1A2-2
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 力覚状態認識に基づく包丁を用いた野菜切断行動のヒューマノイドによる実現2010

    • 著者名/発表者名
      渡辺, 長濱, 山崎, 岡田, 稲葉
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会'10,講演番号2A2-B17
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 一般調理道具を扱う等身大ヒューマノイドの認識行動システム統合とサラダ調理の実現2010

    • 著者名/発表者名
      渡辺, 長濱, 山崎, 岡田, 稲葉
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会'10,講演番号2A2-A17
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 表皮視覚認識と凹凸形状へのなじみ動作に基づく野菜皮むき動作のヒューマノイドによる実現2010

    • 著者名/発表者名
      渡辺, 長濱, 山崎, 岡田, 稲葉
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会'10,講演番号2A2-A16
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] PR2の認識・把持・移動機能統合による日用品片付け行動の実現2010

    • 著者名/発表者名
      山崎, 矢口, 花井, 稲葉
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会'10,講演番号2A2-B18
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 仮想マニピュレータによる多関節ロボットの動作制御2010

    • 著者名/発表者名
      山崎, 稲葉
    • 学会等名
      第15回ロボティクスシンポジア予稿集,pp.391-396
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 一般調理道具を扱う等身大ヒューマノイドの認識行動システム統合とサラダ調理の実現2010

    • 著者名/発表者名
      山崎公俊
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
    • 発表場所
      旭川大雪アリーナ
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] PR2の認識・把持・移動機能統合による日用品片付け行動の実現2010

    • 著者名/発表者名
      山崎公俊
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
    • 発表場所
      旭川 大雪アリーナ
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 表皮視覚認識と凹凸形状へのなじみ動作に基づく野菜皮むき動作のヒューマノイドによる実現2010

    • 著者名/発表者名
      山崎公俊
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
    • 発表場所
      旭川 大雪アリーナ
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 力覚状態認識に基づく包丁を用いた野菜切断行動のヒューマノイドによる実現2010

    • 著者名/発表者名
      鈴木稔人
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
    • 発表場所
      旭川 大雪アリーナ
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] Recognition and Manipulation Integration of a Daily Assistive Robot Working on Kitchen Environment2010

    • 著者名/発表者名
      Kimitoshi Yamazaki
    • 学会等名
      IEEE Int'l Conf.on Robotics and Biomimentics
    • 発表場所
      天津、中国
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] Trajectory Control of Wheeled Mobile Robots Based on Virtual Manipulators2009

    • 著者名/発表者名
      Kimitoshi Yamazaki, Masayuki Inaba
    • 学会等名
      Proc.of IEEE Int'l Conf.on Intelligent Robots and Systems, pp.2973-2978
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 等身大ロボットによる家事支援タスクシーケンスにおける失敗検地回復の構造記述2009

    • 著者名/発表者名
      植田, 野沢, 森, 山崎, 岡田, 稲葉
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会'09,講演番号1P1D04
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] End Point Tracking for a Moving Object with Several Attention Regions by Composite Vision System

    • 著者名/発表者名
      Kotaro Nagahama, Tomohiro Nishino, Mitsuharu Kojima, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • 学会等名
      Proc.of IEEE Int'l Conf.on Mechatronics and Automation.(to appear)
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [図書] Chapter : "Autonomous 3D Shape Modeling and Grasp Planning for Handling Unknown Object" in Advances in Robot Manipulators2010

    • 著者名/発表者名
      Kimitoshi Yamazaki, Takashi Tsubouchi, Masahiro Tomono
    • 出版者
      IN-TECH
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [図書] Advances in Robot Manipulators(Autonomous 3D Shape Modeling and Grasp Planning for Handling Unknown Object の章を執筆)2010

    • 著者名/発表者名
      Kimitoshi Yamazaki, 他2名
    • 総ページ数
      16
    • 出版者
      IN-TECH
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書

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公開日: 2009-04-01   更新日: 2016-04-21  

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