移動ロボットによる高次元視覚センサを用いた大規模地図生成

• 研究課題/領域番号: 21700221
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 福井大学
• 研究代表者: 田中 完爾 福井大学, 工学研究科, 准教授 (30325899)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2010年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2009年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
• キーワード: 行動環境認識 / SLAM / 地図生成 / 視覚センサ

研究概要

本研究は、自律移動ロボットのSLAM(環境地図と自己位置の同時推定)問題を研究し、複雑かつ多様な雑音分布を持つ高次元センサ(視覚センサ等)のSLAM技術を確立することを目的とした。具体的に、普遍性およびコンパクト性を有する新しいランドマーク(視覚特徴)認識手法、視覚特徴データベース、"マップマッチングSLAM"の開発を行い、屋内外大規模環境において、本技術の有効性を検証した。

研究成果

• [雑誌論文] Robot Self-localization Using Simulated Experience, IEEE Int.Conf. (2010)
  • 著者名/発表者名: Tomomi Nagasaka, Kanji Tanaka, Tetsuya Ishimaru, Ikuyo Uesaka
  • 雑誌名: Instrumentation, Control, Information Technology and System Integration
• [雑誌論文] Map Building by 3D Map Matching, Proc.IEEE Int.Conf. (2010)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ishimaru, Kanji Tanaka, Ken-ichi Saeki, Takehiro Daito
  • 雑誌名: Instrumentation, Control, Information Technology and System Integration
• [雑誌論文] Visual Robot Localization Using Compact Binary Landmarks, Proc.IEEE Int.Conf. (2010)
  • 著者名/発表者名: Kouichirou Ikeda, Kanji Tanaka
  • 雑誌名: Robotics and Automation ページ: 4397-4403
• [雑誌論文] Multi-scale Bag-Of-Features for Large-size Map Retrieval, Proc.IEEE Int.Conf. (2010)
  • 著者名/発表者名: Kensuke Kondo, Kanji Tanaka
  • 雑誌名: Robotics and Biomimetics ページ: 961-966
• [雑誌論文] Dictionary-based Map Compression Using Modified RANSAC Map-Matching, Proc.IEEE Int.Conf. (2010)
  • 著者名/発表者名: Tomomi Nagasaka, Kanji Tanaka
  • 雑誌名: Robotics and Biomimetics ページ: 980-985
• [雑誌論文] Scalable Robot Localization Using Incremental Map-Matching Techniques (2010)
  • 著者名/発表者名: Takeshi Ueda, Kanji Tanaka
  • 雑誌名: Journal of Computational Science and Technology vol.4
  • NAID: 130000157296
• [雑誌論文] LSH-RANSAC: Incremental Matching of Large-Size Maps (2010)
  • 著者名/発表者名: Kanji Tanaka, Ken-ichi Saeki, Mamoru Minami, Takeshi Ueda
  • 雑誌名: IEICE Transactions on Information and Systems vol.2 ページ: 326-334
  • NAID: 10026813734
• [雑誌論文] Dictionary-based Map Compression Using Modified RANSAC Map-Matching (2010)
  • 著者名/発表者名: 長坂朋実, 田中完爾
  • 雑誌名: Proc.IEEE Int.Conf.Robotics and Biomimetics ページ: 980-985
  • 査読あり
• [雑誌論文] Multi-scale Bag-Of-Features for Large-size Map Retrieval (2010)
  • 著者名/発表者名: 近藤賢佑, 田中完爾
  • 雑誌名: Proc.IEEE Int.Conf.Robotics and Biomimetics ページ: 961-966
  • 査読あり
• [雑誌論文] Visual Robot Localization Using Compact Binary Landmarks (2010)
  • 著者名/発表者名: 池田剛一郎, 田中完爾
  • 雑誌名: Proc.IEEE Int.Conf.Robotics and Automation ページ: 4397-4403
  • 査読あり
• [雑誌論文] Map Building by 3D Map Matching (2010)
  • 著者名/発表者名: 石丸哲也, 田中完爾, 佐伯健一, 大東丈洋
  • 雑誌名: Proc.IEEE Int.Conf.Instrumentation, Control, Information Technology and System Integration
  • 査読あり
• [雑誌論文] Robot Self-localization Using Simulated Experience (2010)
  • 著者名/発表者名: 長坂朋実, 田中完爾, 石丸哲也, 上坂育代
  • 雑誌名: Proc.IEEE Int.Conf.Instrumentation, Control, Information Technology and System Integration
  • 査読あり
• [雑誌論文] LSH-RANSAC : Incremental Matching of Large-Size Maps (2010)
  • 著者名/発表者名: Kanji Tanaka, Ken-ichi Saeki, Mamoru Minami, Takeshi Ueda
  • 雑誌名: IEICE Transactions on Information and Systems 2 ページ: 326-334
  • NAID: 10026813734
  • 査読あり
• [雑誌論文] Scalable Robot Localization Using Incremental Map-Matching Techniques (2010)
  • 著者名/発表者名: Takeshi Ueda, Kanji Tanaka
  • 雑誌名: Journal of Computational Science and Technology 4 ページ: 1-10
  • NAID: 130000157296
  • 査読あり
• [雑誌論文] LSH-RANSAC: An incremental scheme for scalable localization, Proc.2009 IEEE Int.Conf. (2009)
  • 著者名/発表者名: Ken-ichi Saeki, Kanji Tanaka, Takeshi Ueda
  • 雑誌名: Robotics and Automation ページ: 159-166
• [雑誌論文] LSH-RANSAC : An incremental scheme for scalable localization (2009)
  • 著者名/発表者名: Ken-ichi Saeki, Kanji Tanaka, Takeshi Ueda
  • 雑誌名: Proc.2009 IEEE Int.Conf.Robotics and Automation ページ: 159-166
  • NAID: 120001893549
  • 査読あり
• [備考] ホームページ等